基礎(chǔ)的CAN的知識就不贅述了，這些是必要的可以自己去買書了解，現(xiàn)在來看下STM32下對CAN的驅(qū)動，STM32本身包括了CAN的數(shù)據(jù)鏈路層，然后物理層就是CAN收發(fā)器用的是TJA1050，是非容錯CAN。終端電阻用120歐姆。

說道CAN最主要的是CAN的初始化，他包括兩個主要的部分，一個是基本屬性的聲明，另一部分就是過濾器的設(shè)置。見如下代碼：

/*******************************************************************************
* Function Name : bxCAN_Port_Configuration
* Description : CAN端口設(shè)置
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Port_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure_bxCAN;

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //端口復(fù)用為CAN1

GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //PB8:CAN-RX
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //輸入上拉
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure_bxCAN);

GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PB9:CAN-TX
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用模式
GPIO_InitStructure_bxCAN.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure_bxCAN);
}

/*******************************************************************************
* Function Name : bxCAN_Property_Configuration
* Description : CAN配置具體屬性
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Property_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN register init */
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //MCR-TTCM 禁止時間觸發(fā)通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//MCR-ABOM 禁止自動離線管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//MCR-AWUM 通過清除CAN_MCR_SLEEP位進(jìn)入自動喚醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//MCR-NART 禁止報文自動重傳 0-自動重傳 1-報文只傳一次
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//MCR-RFLM 接收FIFO 鎖定模式 0-溢出時新報文會覆蓋原有報文 1-溢出時，新報文丟棄
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//MCR-TXFP 發(fā)送FIFO優(yōu)先級 0-優(yōu)先級取決于報文標(biāo)示符 1-優(yōu)先級取決于發(fā)送請求的順序
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//BTR-SILM/LBKM CAN環(huán)回模式
// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;// CAN正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳躍寬度 1個時間單元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq;//BTR-TS1 時間段1 占用了2個時間單元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//BTR-TS1 時間段2 占用了3個時間單元

#if CAN_BAUDRATE == 1000 /* 1MBps *///BTR-BRP 波特率分頻器 定義了時間單元的時間長度 36/(1+2+3)/6=1Mbps
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6;
#elif CAN_BAUDRATE == 500 /* 500KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 12;
#elif CAN_BAUDRATE == 250 /* 250KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 24;
#elif CAN_BAUDRATE == 125 /* 125KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 48;
#elif CAN_BAUDRATE == 100 /* 100KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 60;
#elif CAN_BAUDRATE == 50 /* 50KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 120;
#elif CAN_BAUDRATE == 20 /* 20KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 300;
#elif CAN_BAUDRATE == 10 /* 10KBps */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 600;
#endif
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);//初始化CAN寄存器

/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; // 選擇過濾器編號
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;// 選擇過濾器類型為屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; // 選擇過濾器位寬為一個32位過濾器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 標(biāo)識符匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;// 標(biāo)識符屏蔽位，1：必須匹配，0：不用關(guān)心
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; // 選擇存放在關(guān)聯(lián)的FIFO為FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 激活過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);// 初始化過濾器

/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);// 設(shè)置CAN1，F(xiàn)IFO0接收中斷使能
// CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, DISABLE);
}

/*******************************************************************************
* Function Name : bxCAN_Configuration
* Description : CAN初始化
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void bxCAN_Configuration(void)
{
bxCAN_Port_Configuration();
bxCAN_Property_Configuration();
}

/*******************************************************************************
* Function Name : Interrupt_Handle_bxCAN
* Description : 中斷服務(wù)函數(shù)
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void Interrupt_Handle_bxCAN(void)
{
CanRxMsg RxMessage;

RxMessage.StdId=0x00;
RxMessage.ExtId=0x00;
RxMessage.IDE=0;
RxMessage.DLC=0;
RxMessage.FMI=0;
RxMessage.Data[0]=0x00;
RxMessage.Data[1]=0x00;

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
}

初始化第一部分基本屬性設(shè)置，要看下datasheet中，CAN的發(fā)送流程和接受流程，然后看下他相關(guān)的狀態(tài)寄存器就知道其意義了。在過濾器設(shè)置部分，要理解他兩種模式的不同之處，屏蔽位模式就是給出 一個參考值然后用屏蔽屬性去匹配，列表模式就是直接根據(jù)寄存器的參考值進(jìn)行全匹配。這里對屏蔽位我也沒有做特殊的設(shè)置，就設(shè)置全部接受。

本歷程只實現(xiàn)了發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀，擴(kuò)展幀，接受幀數(shù)據(jù)。

接收程序使用中斷方式，見上面代碼函數(shù)Interrupt_Handle_bxCAN（），發(fā)送代碼如下：

void Send_Std_KLS_KL15(unsigned char value)
{
CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x570;
TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC=8;
TxMessage.Data[0]=value;
TxMessage.Data[1]=0x00;
TxMessage.Data[2]=0x00;
TxMessage.Data[3]=0x00;
TxMessage.Data[4]=0x00;
TxMessage.Data[5]=0x00;
TxMessage.Data[6]=0x00;
TxMessage.Data[7]=0x00;

CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

這個是發(fā)送一個標(biāo)準(zhǔn)幀，如果發(fā)送擴(kuò)展幀 如下：

void Send_Exd_message(void)
{
CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=0x0000;
TxMessage.ExtId=0x1234;
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC=2;
TxMessage.Data[0]=0xDE;
TxMessage.Data[1]=0xCA;
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

由于CAN透明化了數(shù)據(jù)鏈路層，所以在實際應(yīng)用中只要用好屏蔽位就能夠高效的使用CAN網(wǎng)絡(luò)。