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      PIC16F877A一路舵機(jī)參數(shù)化控制程序

      作者: 時(shí)間:2016-12-02 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
      ;** 日期: 2010年.10月
      ;** 描述: 一路舵機(jī)參數(shù)化控制
      ;** 功能: 用Time1中斷,RD6口輸出
      ;**595417f4d0a35e02&ssp2=1&stid=0&t=tpclicked3_hc&tu=u1831118&u=http%3A%2F%2Fwww%2E51hei%2Ecom%2Fmcu%2F3062%2Ehtml&urlid=0" id="1_nwl" mpid="1" target="_blank">晶振: 12M
      ;** 適用機(jī)型: PIC16F877A,TowerPro MG995
      *********************************************************************************/
      #include
      #define uchar unsigned char
      #define uint unsigned int
      uint f;
      uchar servo_angle_H;
      uchar servo_angle_L;
      uchar compensate_L;
      uchar compensate_H;
      void delay(uint x)
      {
      uint a,b;
      for(a=x;a>0;a--)
      for(b=110;b>0;b--);
      }
      void init()
      {
      TRISD=0x00;
      PORTD=0x00;
      INTCON=0xc0;
      PIE1=0x01;
      TMR1L=0;
      TMR1H=0;
      T1CON=0x21;
      f=0;
      }
      void servo(uint angle)
      {
      uint temp,value;
      value=(65536-368)-(75*angle)/9;
      temp=(65536-14617)+(75*angle)/9;
      servo_angle_H=value%256;
      servo_angle_L=value/256 ;
      compensate_L=temp%256;
      compensate_H=temp/256;
      }
      void main()
      {
      init();
      uint angle;
      servo(0);
      delay(200);
      while(1)
      {
      for(angle=0;angle<181;angle++)
      {
      servo(angle);
      delay(100);
      }
      for(angle=180;angle>0;angle--)
      {
      servo(angle);
      delay(100);
      }
      }
      }

      void interrupt time1()
      {
      TMR1IF=0;
      f=~f;
      if(f==0)
      {
      TMR1L=servo_angle_H;
      TMR1H=servo_angle_L;
      RD6=1;
      }
      else
      {
      TMR1L=compensate_L;
      TMR1H=compensate_H;
      RD6=0;
      }
      }


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