//This is our control of the steering gear(舵機)
//Next we will use it by PI control;
//Date ：2013/5/15
/***********************************************/
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */

/*2.************所有的延時程序**********************/
/******************N倍0.75us 延時**********
函 數(shù)：delay_us()
功 能：約0.75 us延遲
參 數(shù)：n_us
說 明：本函數(shù)的總線時鐘為16 MHz
******************************************/
void delay_us(uint n_us)
{
uint loop_i;
for (loop_i=0; loop_i< n_us; loop_i++)
{;}
}
/****************************************
函 數(shù)：delay_ms()
功 能：約1 ms延遲
說 明：本函數(shù)的總線時鐘為16 MHz.
*****************************************/
void delay_ms(uint n_ms)
{
uint loop_i;
for (loop_i=0; loop_i< n_ms; loop_i++)
{
delay_us(1335);
}//總線時鐘為16 MHz時
} // 延遲1335×12個機器周期 1 ms
/***************************************
函 數(shù)：delay_s()
功 能：約1 s延遲
說 明：本函數(shù)的總線時鐘為16MHz。
***************************************/
void delay_s(uint n_s)
{
uint loop_i;
for (loop_i=0; loop_i< n_s; loop_i++)
{ delay_ms(1000); }
}

/************************************/
//函數(shù)：PWM 波初始化程序
//功能：PWM 波初始化程序完成了電動機和舵機的控制
// 所有通道均采用級聯(lián)的方式
// 0-1通道級聯(lián)控制舵機
// 2-3通道級聯(lián)控制電機前進
// 6-7通道級聯(lián)控制電機后退
//說明; 舵機控制的
//時間：2013、5、15
/************************************/
void PWM_init (void) {
PWME =0x00; //禁止PWM模塊
PWMCLK =0xFF; //時鐘選擇寄存器SA SB
PWMPRCLK =0x33; //選擇時鐘A預(yù)分頻因子8/1000000Hz
PWMSCLA =5; //SA比例因子 2.5 /100，000Hz
PWMSCLB =250; //SB比例因子 250 /2000 Hz
PWMCTL =0xF0; //所有的都級聯(lián)
PWMPOL =0xFF; //極性控制
PWMCAE =0x00; //對齊方式
PWMPER01 =2000; //周期寄存器 定時20ms
PWMPER23 =
PWMDTY01 = 0; // 設(shè)置PWM通道初始化占空比
PWME =0xFF; //使能

}
void main(void) {

PWM_init ();
while(1){
PWMDTY01=150;
delay_ms(500);
PWMDTY01=155;
delay_ms(500);
PWMDTY01=160;
delay_ms(500);
PWMDTY01=165;
delay_ms(500);
PWMDTY01=170;
delay_ms(500);
PWMDTY01=175;
delay_ms(500);
PWMDTY01=180;
delay_ms(500);
PWMDTY01=185;
delay_ms(500);
PWMDTY01=190;
delay_ms(500);
PWMDTY01=150;
delay_ms(500);
PWMDTY01=145;
delay_ms(500);
PWMDTY01=140;
delay_ms(500);
PWMDTY01=135;
delay_ms(500);
PWMDTY01=130;
delay_ms(500);
PWMDTY01=125;
delay_ms(500);
PWMDTY01=120;
delay_ms(500);
PWMDTY01=115;
delay_ms(500);
PWMDTY01=110;
delay_ms(500);
delay_ms(500);
}

}