單片機系統(tǒng)實現(xiàn)對舵機輸出轉(zhuǎn)角的控制，必須首先完成兩項任務(wù)：首先，產(chǎn)生基本的PWM周期信號，即產(chǎn)生20ms的周期信號；其次，調(diào)整脈寬，即單片機調(diào)節(jié)PWM信號的占空比。單片機能使PWM信號的脈沖寬度實現(xiàn)微秒級的變化，從而提高舵機的轉(zhuǎn)角精度。單片機完成控制算法，再將PWM信號輸出到舵機。
#include

typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
BYTE count,jd;
sbitpwm=P1^6;
sbit jia=P3^2;
sbit jian=P3^3;

sbit LS138A = P2^2; //定義138譯碼器的輸入A腳由P2.2控制
sbit LS138B = P2^3;//定義138譯碼器的輸入腳B由P2.3控制
sbit LS138C = P2^4; //定義138譯碼器的輸入腳C由P2.4控制
//此表為 LED 的字模, 共陰數(shù)碼管 0-9 -
BYTE code Disp_Tab[] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40};
WORD LedOut[10];//數(shù)碼管數(shù)組

/***************************************************************************
*

*
* 延時程序 *
****************************************************************************/

void Delay(WORD n)
{
WORD x;

while (n--)
{
x = 250;
while (x--);
}
}
/***************************************************************************
*

*
* 顯示函數(shù) *
****************************************************************************/
void display(WORD num)
{

WORD i,LedNumVal ;
LedNumVal=num;

LedOut[0]=Disp_Tab[LedNumVal%100000/10000]; //萬位
LedOut[1]=Disp_Tab[LedNumVal%10000/1000]; //千位
LedOut[2]=Disp_Tab[LedNumVal%1000/100]; //百位
LedOut[3]=Disp_Tab[LedNumVal%100/10]; //十位
LedOut[4]=Disp_Tab[LedNumVal%10];//個位

LedOut[5]=Disp_Tab[LedNumVal%1000/100]|0x80; //百位帶小數(shù)點
LedOut[6]=Disp_Tab[LedNumVal%100/10]; //十位
LedOut[7]=Disp_Tab[LedNumVal%10]; //個位

for( i=0; i<8; i++) //實現(xiàn)8位動態(tài)掃描循環(huán)
{
P0 = LedOut[i]; //將字模送到P0口顯示
switch(i) //使用switch 語句控制位選 也可以是用查表的方式
{
case 0:LS138A=0; LS138B=0; LS138C=0; break;
case 1:LS138A=1; LS138B=0; LS138C=0; break;
case 2:LS138A=0; LS138B=1; LS138C=0; break;
case 3:LS138A=1; LS138B=1; LS138C=0; break;
case 4:LS138A=0; LS138B=0; LS138C=1; break;
case 5:LS138A=1; LS138B=0; LS138C=1; break;
case 6:LS138A=0; LS138B=1; LS138C=1; break;
case 7:LS138A=1; LS138B=1; LS138C=1; break;

}

Delay(1);

}
}
//定時器初始化
void Time0_init()
{
TMOD=0x01; //定時器0工作方式1
IE=0x82;
TH0=0xfe;
TL0=0x33; //11.0592MHZ晶振，0.5ms
TR0=1;
}
//定時器0中斷程序
void Time0() interrupt 1
{
TH0=0xfe;
TL0=0x33;
if(count pwm=1; //是，pwm輸出高電平
else
pwm=0; //否，輸出低電平
count=count+1;
count=count%40; //次數(shù)始終保持為40，即保持周期為20ms
}
//按鍵掃描
void keyscan()
{
if(jia==0)
{
Delay(1);
if(jia==0)
{
jd++; //角度增加 1
count=0; //按鍵按下則20ms周期重新開始計時
if(jd==6)
jd=5; //已經(jīng)是180度，保持
while(jia==0);
}
}
if(jian==0)
{
Delay(1);
if(jian==0)
{
jd--;
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經(jīng)0度，保持
while(jian==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_init();
while(1)
{
keyscan();
display(jd);
}
}