/*晶振采用11.0592M,產(chǎn)生的PWM的頻率約為91Hz */
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */

/* 電機(jī)控制函數(shù) index-電機(jī)號(1,2); speed-電機(jī)速度(-100—100) */
voidmotor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) /* 電機(jī)1的處理 */
{
m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
if(speed<0) /* 速度值為負(fù)則反轉(zhuǎn) */
{
s1=0;
s2=1;
}
else /* 不為負(fù)數(shù)則正轉(zhuǎn) */
{
s1=1;
s2=0;
}
}
if(index==2) /* 電機(jī)2的處理 */
{
m2=abs(speed); /* 電機(jī)2的速度控制 */
if(speed<0) /* 電機(jī)2的方向控制 */
{
s3=0;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
}
}

void delay(uint j) /* 簡易延時(shí)函數(shù) */
{
for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
char i;
TMOD=0x02; /* 設(shè)定T0的工作模式為2 */
TH0=0x9B; /* 裝入定時(shí)器的初值 */
TL0=0x9B;
EA=1; /* 開中斷 */
ET0=1; /* 定時(shí)器0允許中斷 */
TR0=1; /* 啟動(dòng)定時(shí)器0 */
while(1) /*電機(jī)實(shí)際控制演示*/
{
for(i=0;i<=100;i++) /* 正轉(zhuǎn)加速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--) /* 正轉(zhuǎn)減速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=0;i<=100;i++) /* 反轉(zhuǎn)加速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--) /* 反轉(zhuǎn)減速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
}
}

void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
{
if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會(huì)接受新數(shù)值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(tif(tt++;
if(t>=100) t=0; /* 1個(gè)PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */
}