;*************步進(jìn)電機驅(qū)動*****************

;設(shè)計者小蘇 FOSC=12MHz 2013.11.05

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; 步進(jìn)角為7.5度 一圈360度，需要48個脈沖完成

;A組線圈 P2.4

;B組線圈 P2.5

;C組線圈 P2.6

;D組線圈 P2.7

;正傳次序：AB組-BC組-CD組-DA組（即一個脈沖，正轉(zhuǎn)7.5度）

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;調(diào)試平臺i51最小系統(tǒng)

;調(diào)試結(jié)果：步進(jìn)電機，速度參數(shù)40，正反轉(zhuǎn)正常；

;30以下速度加快，正轉(zhuǎn)正常反轉(zhuǎn)不動，原因不明，卡死丟步猜測為卡死；

;繼續(xù)加速，參數(shù)為5，正轉(zhuǎn)平穩(wěn)，反轉(zhuǎn)跳動，懷疑丟步。

;繼續(xù)加速，電機震動，但正反轉(zhuǎn)都不動，改進(jìn)方案尚無（R6=248，R7為修改量）

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;總結(jié)：對步進(jìn)電機運行、驅(qū)動原理還不夠理解、

;任務(wù)，盡快學(xué)習(xí)，并寫出c程序，加入速度，正反轉(zhuǎn)，停機控制

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;---------正轉(zhuǎn)-----------

ORG 0000H

LJMP MAIN

ORG 0100H

MAIN: MOV R3,#255 ;正轉(zhuǎn)3圈 共114脈沖

START: MOV R0,#00H

START1:MOV P2,#00H

MOV A,R0

MOV DPTR,#TABLE

MOVC A,@A+DPTR

JZ START ;當(dāng)A=0時轉(zhuǎn)到START（一個脈沖，正轉(zhuǎn)7.5度）

MOV P2,A

LCALL DELAY

INC R0

DJNZ R3,START1

MOV P2,00H

LCALL DELAY1

;----------------反轉(zhuǎn)-------------------------

MOV R3,#255 ;正轉(zhuǎn)3圈 共114脈沖

START2:MOV P2,#00H

MOV R0,#05H

START3:MOV A,R0

MOV DPTR,#TABLE

MOVC A,@A+DPTR

JZ START2 ;當(dāng)A=0時轉(zhuǎn)到START（一個脈沖，反轉(zhuǎn)7.5度）

MOV P2,A

CALL DELAY

INC R0

DJNZ R3,START3

MOV P2,00H

LCALL DELAY1

LJMP MAIN

DELAY: MOV R7,#10 ;步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速

M3: MOV R6,#248

DJNZ R6,$

DJNZ R7,M3

RET

DELAY1:MOV R4,#20 ;2S延時子程序

DEL2: MOV R3,#200

DEL3: MOV R2,#250

DJNZ R2,$

DJNZ R3,DEL3

DJNZ R4,DEL2

RET

TABLE: DB 30H,60H,0C0H,90H ;正轉(zhuǎn)表

DB 00 ;正傳結(jié)束

DB 30H,90H,0C0H,60H ;反轉(zhuǎn)表

DB 00 ;反轉(zhuǎn)結(jié)束

END