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        卡爾曼濾波在單片機(jī)上的使用

        作者: 時(shí)間:2016-11-29 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏






        #ifndef _KALMAN_H_
        #define _KALMAN_H_

        本文引用地址:http://www.biyoush.com/article/201611/323547.htm

        extern KalmanGain;// 卡爾曼增益
        extern EstimateCovariance;//估計(jì)協(xié)方差
        extern MeasureCovariance;//測量協(xié)方差
        extern EstimateValue;//估計(jì)值
        extern void KalmanFilterInit(void);
        extern KalmanFilter( Measure);
        #endif

        #include "config.h"
        #include "math.h"

        KalmanGain;// 卡爾曼增益
        EstimateCovariance;//估計(jì)協(xié)方差
        MeasureCovariance;//測量協(xié)方差
        EstimateValue;//估計(jì)值

        void KalmanFilterInit(void);

        extern float KalmanFilter(float Measure);


        void KalmanFilterInit(void)
        {
        EstimateValue=0;

        EstimateCovariance=0.1;
        MeasureCovariance=0.02;


        }

        KalmanFilter( Measure)
        {

        //計(jì)算卡爾曼增益
        KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance));

        //計(jì)算本次濾波估計(jì)值
        EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*(Measure-EstimateValue);
        //更新估計(jì)協(xié)方差

        EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
        //更新測量方差
        MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
        //返回估計(jì)值
        return EstimateValue;
        }



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