stm32定時器有輸入捕獲模式，PWM輸入模式，強輸出模式，輸出比較模式這幾種。

#include"HC04.h"//這個文件保存了用戶自己編寫的應用程序
#include"SysTick.h"
extern uint32_t L;//主函數(shù)中，定義了L這個全局變量，想要在此文件中用到，應該進行聲明

void HC04_Config1(void)//此函數(shù)完成HC04避障模塊接收端的初始化，需要對定時器TIM2進行配置
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure1;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure1;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure2;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//調(diào)用庫函數(shù)，開啟了GPIOA的外設時鐘，這句代碼的意思應該是，開啟了GPIOA的使用
GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin=(HC04_Echo0)|(HC04_Echo1)|(HC04_Echo2)|(HC04_Echo3);
GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//將管腳設置為浮空輸入模式，以此對應通用定時器TIM2~TIM7的使用，定時器將捕獲來自這幾個管腳的脈沖信號
GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//將引腳的時鐘設置為50MHz
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure1);



RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //打開定時器TIM2的時鐘
TIM_DeInit(TIM2);//復位TIM2定時器

TIM_TimeBaseStructure1.TIM_Period =0xFFFF;//設置計數(shù)溢出大小，每計65536個數(shù)就產(chǎn)生一個更新事件,此處的參數(shù)還得再改（TIM_Period設置了在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值。它的取值必須在0x0000和0xFFFF之間）
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_Prescaler =1-1;//預分頻系數(shù)為1，這樣計數(shù)器時鐘為72MHz/1 = 72MHz
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;//TIM_ClockDivision的作用是做一段延時，一般在特殊場合的時候會用到
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM_CounterMode選擇了計數(shù)器模式。有TIM_CounterMode_Up（TIM向上計數(shù)模式）TIM_CounterMode_Down（TIM向下計數(shù)模式）TIM_CounterMode_CenterAligned1（TIM中央對齊模式1計數(shù)模式）,TIM_CounterMode_CenterAligned2（TIM中央對齊模式2計數(shù)模式),IM_CounterMode_CenterAligned3（TIM中央對齊模式3計數(shù)模式）
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure1);//本段代碼配置了定時器的時基


TIM_ICInitStructure1.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//選擇定時器TIM2的通道1，有四個通道可以選擇，TI1選擇意味著也選擇了TI2，因為兩者是組合在一起的
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿觸發(fā)，還有TIM_ICPolarity(輸入活動沿)，TIM_ICPolarity_Falling輸入捕獲下降沿可以選擇 ；一旦IC1為上升沿觸發(fā)，則IC2就為下降沿觸發(fā)，因為兩者觸發(fā)極性相反
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//TIM_ICSelection選擇輸入；TIM_ICSelection_DirectTI：TIM輸入2，3或4選擇對應的IC1或IC2或IC3或IC4相連；TIM_ICSelection_IndirectTI：TIM輸入2，3或4選的對應與IC2或IC1或IC4或IC3相連；TIM_ICSelection_TRC：TIM輸入2，3或3選擇與TRC相連
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//輸入預分頻，意思是控制在多少個輸入周期做一個捕獲，如果輸入的信號頻率沒有變，測得的周期也不會變，比如選擇四分頻，則每四個輸入周期做一次捕獲，這樣在輸入信號不頻繁的情況下，可以減少軟件被不斷中斷的次TIM_ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1（TIM捕獲在捕獲輸入行每探測到一個邊沿執(zhí)行一次）TIM_ICPS_DIV2（TIM捕獲每2個事件執(zhí)行一次）TIM_ICPS_DIV3TIM（捕獲每3個事件執(zhí)行一次）
TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM_ICInitStructure1);
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure1);//本段代碼配置了定時器通道的工作方式


TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1FP1);//選擇時鐘觸發(fā)源，選擇有效的觸發(fā)輸入信號TI1FP1，之前選擇通道1，自然選擇TI1FP1；還有TI1FP2，TI2FP1，TI2FP2可以選擇
TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset);//配置從模式控制器為復位模式，這樣TI1捕獲到上升沿和計數(shù)值m之后計數(shù)器開始從0計數(shù)（配置從模式控制器模式）
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//啟動定時器的被動觸發(fā)，使能捕獲模式（配置主從模式控制器模式）
//以上配置讓定時器處于PWM輸入狀態(tài)下工作
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_CC2);//清除定時器的溢出標志，表示定時器計數(shù)從0開始
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_CC2,ENABLE);//開啟了定時器TIM2的中斷
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//打開TIM2定時器


NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //0為最高的優(yōu)先級
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure2);//NVIC配置，對定時器TIM2的中斷進行優(yōu)先級的配置
//這個函數(shù)中，加粗的代碼對定時器TIM2進行了一次完整的配置

}


void HC04_Config2(void)//此函數(shù)完成HC04避障模塊觸發(fā)端的初始化
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
//調(diào)用庫函數(shù)，定義了一個結(jié)構(gòu)體類型為GPIO_InitTypeDef的結(jié)構(gòu)體，名為GPIO_InitStructure2

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//調(diào)用庫函數(shù)，開啟了GPIOA的外設時鐘，這句代碼的意思應該是，開啟了GPIOA的使用

GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=(HC04_Trig0)|(HC04_Trig1)|(HC04_Trig2)|(HC04_Trig3);
//開啟了GPIOA管腳的pin4,pin5,pin6,pin7

GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
//將選擇的管腳設置為推挽輸出模式，此模式一般接邏輯器件

GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
//將引腳的時鐘設置為50MHz

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure2);
//調(diào)用庫函數(shù)GPIO_Init(),初始化GPIOA，關(guān)鍵利用GPIO_InitStructure中的參數(shù)進行初始化

GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig0|HC04_Trig1|HC04_Trig2|HC04_Trig3);
//調(diào)用GPIO_ResetBits()的話,是將端口設置為低電平
}

void HC04_Config(void)
{
HC04_Config2();
}


uint32_t DistanceHDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig0);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig0);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}//讓生命探測裝置上的避障模塊HC04測量長度


uint32_t DistanceDDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig1);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig1);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}//讓前方的避障模塊測量長度


uint32_t DistanceLDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig2);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig2);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}


uint32_t DistanceRDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig3);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig3);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}stm32定時器有輸入捕獲模式，PWM輸入模式，強輸出模式，輸出比較模式這幾種。

#include"HC04.h"//這個文件保存了用戶自己編寫的應用程序
#include"SysTick.h"
extern uint32_t L;//主函數(shù)中，定義了L這個全局變量，想要在此文件中用到，應該進行聲明

void HC04_Config1(void)//此函數(shù)完成HC04避障模塊接收端的初始化，需要對定時器TIM2進行配置
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure1;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure1;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure2;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//調(diào)用庫函數(shù)，開啟了GPIOA的外設時鐘，這句代碼的意思應該是，開啟了GPIOA的使用
GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin=(HC04_Echo0)|(HC04_Echo1)|(HC04_Echo2)|(HC04_Echo3);
GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//將管腳設置為浮空輸入模式，以此對應通用定時器TIM2~TIM7的使用，定時器將捕獲來自這幾個管腳的脈沖信號
GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//將引腳的時鐘設置為50MHz
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure1);



RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //打開定時器TIM2的時鐘
TIM_DeInit(TIM2);//復位TIM2定時器

TIM_TimeBaseStructure1.TIM_Period =0xFFFF;//設置計數(shù)溢出大小，每計65536個數(shù)就產(chǎn)生一個更新事件,此處的參數(shù)還得再改（TIM_Period設置了在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值。它的取值必須在0x0000和0xFFFF之間）
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_Prescaler =1-1;//預分頻系數(shù)為1，這樣計數(shù)器時鐘為72MHz/1 = 72MHz
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;//TIM_ClockDivision的作用是做一段延時，一般在特殊場合的時候會用到
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM_CounterMode選擇了計數(shù)器模式。有TIM_CounterMode_Up（TIM向上計數(shù)模式）TIM_CounterMode_Down（TIM向下計數(shù)模式）TIM_CounterMode_CenterAligned1（TIM中央對齊模式1計數(shù)模式）,TIM_CounterMode_CenterAligned2（TIM中央對齊模式2計數(shù)模式),IM_CounterMode_CenterAligned3（TIM中央對齊模式3計數(shù)模式）
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure1);//本段代碼配置了定時器的時基


TIM_ICInitStructure1.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//選擇定時器TIM2的通道1，有四個通道可以選擇，TI1選擇意味著也選擇了TI2，因為兩者是組合在一起的
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿觸發(fā)，還有TIM_ICPolarity(輸入活動沿)，TIM_ICPolarity_Falling輸入捕獲下降沿可以選擇 ；一旦IC1為上升沿觸發(fā)，則IC2就為下降沿觸發(fā)，因為兩者觸發(fā)極性相反
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//TIM_ICSelection選擇輸入；TIM_ICSelection_DirectTI：TIM輸入2，3或4選擇對應的IC1或IC2或IC3或IC4相連；TIM_ICSelection_IndirectTI：TIM輸入2，3或4選的對應與IC2或IC1或IC4或IC3相連；TIM_ICSelection_TRC：TIM輸入2，3或3選擇與TRC相連
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//輸入預分頻，意思是控制在多少個輸入周期做一個捕獲，如果輸入的信號頻率沒有變，測得的周期也不會變，比如選擇四分頻，則每四個輸入周期做一次捕獲，這樣在輸入信號不頻繁的情況下，可以減少軟件被不斷中斷的次TIM_ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1（TIM捕獲在捕獲輸入行每探測到一個邊沿執(zhí)行一次）TIM_ICPS_DIV2（TIM捕獲每2個事件執(zhí)行一次）TIM_ICPS_DIV3TIM（捕獲每3個事件執(zhí)行一次）
TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM_ICInitStructure1);
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure1);//本段代碼配置了定時器通道的工作方式


TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1FP1);//選擇時鐘觸發(fā)源，選擇有效的觸發(fā)輸入信號TI1FP1，之前選擇通道1，自然選擇TI1FP1；還有TI1FP2，TI2FP1，TI2FP2可以選擇
TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset);//配置從模式控制器為復位模式，這樣TI1捕獲到上升沿和計數(shù)值m之后計數(shù)器開始從0計數(shù)（配置從模式控制器模式）
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//啟動定時器的被動觸發(fā)，使能捕獲模式（配置主從模式控制器模式）
//以上配置讓定時器處于PWM輸入狀態(tài)下工作
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_CC2);//清除定時器的溢出標志，表示定時器計數(shù)從0開始
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_CC2,ENABLE);//開啟了定時器TIM2的中斷
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//打開TIM2定時器


NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //0為最高的優(yōu)先級
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure2);//NVIC配置，對定時器TIM2的中斷進行優(yōu)先級的配置
//這個函數(shù)中，加粗的代碼對定時器TIM2進行了一次完整的配置

}


void HC04_Config2(void)//此函數(shù)完成HC04避障模塊觸發(fā)端的初始化
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
//調(diào)用庫函數(shù)，定義了一個結(jié)構(gòu)體類型為GPIO_InitTypeDef的結(jié)構(gòu)體，名為GPIO_InitStructure2

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//調(diào)用庫函數(shù)，開啟了GPIOA的外設時鐘，這句代碼的意思應該是，開啟了GPIOA的使用

GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=(HC04_Trig0)|(HC04_Trig1)|(HC04_Trig2)|(HC04_Trig3);
//開啟了GPIOA管腳的pin4,pin5,pin6,pin7

GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
//將選擇的管腳設置為推挽輸出模式，此模式一般接邏輯器件

GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
//將引腳的時鐘設置為50MHz

GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure2);
//調(diào)用庫函數(shù)GPIO_Init(),初始化GPIOA，關(guān)鍵利用GPIO_InitStructure中的參數(shù)進行初始化

GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig0|HC04_Trig1|HC04_Trig2|HC04_Trig3);
//調(diào)用GPIO_ResetBits()的話,是將端口設置為低電平
}

void HC04_Config(void)
{
HC04_Config2();
}


uint32_t DistanceHDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig0);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig0);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}//讓生命探測裝置上的避障模塊HC04測量長度


uint32_t DistanceDDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig1);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig1);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}//讓前方的避障模塊測量長度


uint32_t DistanceLDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig2);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig2);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}


uint32_t DistanceRDetect(void)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,HC04_Trig3);
Delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,HC04_Trig3);//生成20us的脈沖寬度的觸發(fā)信號

HC04_Config1();
return(L);
}