STM32 CAN總線初始化步驟：

1、配置相關(guān)引腳的復用功能，使能CAN時鐘。

使能CAN時鐘，通過APB1ENR的第25位來設(shè)置。其次要設(shè)置CAN的相關(guān)引腳為復用輸出，設(shè)置為上拉輸入（CAN_RX），設(shè)置為復用輸出（CAN_TX），并使能PA口的時鐘。

2、設(shè)置CAN工作模式及波特率等。

先設(shè)置CAN_MCR寄存器的INRQ位，讓CAN進入初始化模式，然后設(shè)置CAN_MCR的其他相關(guān)控制位，再通過CAN_BTR設(shè)置波特率和工作模式（正常模式/環(huán)回模式）等信息。最后設(shè)置INRQ為0，退出初始化模式。

3、設(shè)置濾波器。

設(shè)置CAN_FMR的FINIT位，讓過濾器組工作在初始化模式下，然后設(shè)置濾波器組0的工作模式以及標識符ID和屏蔽為。最后激活濾波器。并退出濾波器初始化模式。如果用到中斷，還要配置中斷模式。

配置系統(tǒng)時鐘和引腳不用做過多的說明了，每一個例程基本上都有所包含。

重要的一點事如何設(shè)計CAN的工作模式和波特率。

當CAN進入初始化之后，先設(shè)置CAN_MCR的控制位。見下面的圖

用來控制這些設(shè)置。

接下來是設(shè)置寄存器CAN_BTR，通過這個寄存器來設(shè)置CAN的工作模式和波特率。

寄存器描述

程序代碼

mode用來設(shè)置模式，普通模式或者回環(huán)模式。

而下面的四個用來設(shè)置波特率，tsjw tbs2 tbs1 brp

這四個參數(shù)是怎么來決定CAN的波特率的呢？

然后使CAN退出初始化模式

然后再初始化過濾器

然后就可以開始進行通訊了。

待續(xù)