發(fā)脈沖兩種目的
1）速度控制
2）位置控制


速度控制目的和模擬量一樣，沒(méi)有什么需要關(guān)注的地方

發(fā)送脈沖方式為PWM，速率穩(wěn)定而且資源占用少

stm32位置控制需要獲得發(fā)送的脈沖數(shù)，有下面4種手段
1）每發(fā)送一個(gè)脈沖，做一次中斷計(jì)數(shù)
2）根據(jù)發(fā)送的頻率×發(fā)送的時(shí)間，獲得脈沖數(shù)量，對(duì)于變速的脈沖，可以累計(jì)積分的方法來(lái)獲得總脈沖
3）一個(gè)定時(shí)器作為主發(fā)送脈沖，另外一個(gè)定時(shí)器作為從，對(duì)發(fā)送的脈沖計(jì)數(shù)
4）使用DMA方式，例如共發(fā)送1000個(gè)脈沖，那么定義u16 per[1001],每發(fā)送一個(gè)脈沖，dma會(huì)從數(shù)組中更新下一個(gè)占空比字，數(shù)組最后一個(gè)字為0，表示停發(fā)脈沖


上面4種方法的用途和特點(diǎn)
1）對(duì)于低速率脈沖比較好，可以說(shuō)低速發(fā)脈沖的首選，例如10Khz以下的，否則中斷占用太多的cpu，這種方法要注意將中斷優(yōu)先級(jí)提高，否則會(huì)丟計(jì)數(shù)，
2）用作定時(shí)的計(jì)時(shí)精確高，可以允許有脈沖計(jì)數(shù)丟失的情況
3）主從方式，需額外的定時(shí)器來(lái)計(jì)數(shù)，例如tim1發(fā)脈沖 tim2計(jì)數(shù)，最方便的方式，無(wú)論高速低速即可，同時(shí)占用cpu最低，只是要占用多一個(gè)定時(shí)器
4）DMA方式也算是一個(gè)很確定的方式，不會(huì)丟失脈沖，但是高速的時(shí)候，會(huì)較多的占用內(nèi)部總線同時(shí)會(huì)使用一個(gè)多余的DMA控制器，而且有個(gè)缺點(diǎn)，就是使用起來(lái)比較復(fù)雜，沒(méi)有達(dá)到KISS原則

個(gè)人推薦方式，低速時(shí)中斷方式，如果不知高速還是低速，則使用主從方式。
具體的方式需要根據(jù)資源和需求來(lái)確定。

stm32定時(shí)器算是比較復(fù)雜的器件，而且用戶要較多的介入底層，希望將來(lái)st公司能夠能夠簡(jiǎn)化器件的使用。