在很多的單片機項目中，由于操作系統(tǒng)的體積以及使用的背景知識，如果采用的話，可能讓項目脫離主要業(yè)務方向，這個時候很有必要使用簡單的協(xié)程多任務。

1協(xié)程多任務的特點

每個任務優(yōu)先級平等

每個任務主動釋放CPU控制權

2 UCOS等操作系統(tǒng)的特點

任務存在不同優(yōu)先級，很方便進行CPU資源的分配。

對于ucos的任務來說，每個任務都認為自己是獨占cpu的，可以隨便休眠之類，這樣對于代碼的風格的限制比較小，比較好修改現(xiàn)存的模塊。

操作系統(tǒng)一般提供比較多的服務，對于復雜應用比較好。

3 協(xié)程多任務的應用場合

協(xié)程方式適合簡單的多任務，每個任務要確認其符合協(xié)程的模型，不能阻塞cpu運行，要主動釋放CPU，如果考慮到多人合作，或者引入第三方的代碼，進來，那么協(xié)程方式恐怕工作量過大（模型改造檢查），這時最好使用操作系統(tǒng)。

協(xié)程或者操作系統(tǒng)的平臺的建立，這些都需要積累，也沒有什么高級和低級的區(qū)別，只是針對不同的場景和開發(fā)人員選擇不同而已。

4協(xié)程多任務的實現(xiàn)

為了使用方便，并且將來便于系統(tǒng)升級，多任務采用基于接口的方式定義和實現(xiàn)。

4.1 任務的定義

每個任務會管理自己的數(shù)據(jù)，提供對外接口，每個任務提供以下形式結(jié)構

Struct _task1

{

//任務對外接口，函數(shù)指針

Void (*start)(Struct _task1*handle);

Void (*run)(Struct _task1*handle);

Void (*stop)(Struct _task1*handle);

//其他對外接口

...

//任務私有數(shù)據(jù)

} task1;

之所以將對外接口放在任務結(jié)構體中，是為了強調(diào)這些是任務的對外接口，而且客戶只能調(diào)用這里面的接口，另外函數(shù)指針也很方便的提供了一個接口和實現(xiàn)的分隔層

4.2 任務的實現(xiàn)

任務的實現(xiàn)層面，用戶可以根據(jù)對系統(tǒng)和業(yè)務的理解，做系統(tǒng)演化，而不會影響到外部接口的使用

//任務接口實現(xiàn)函數(shù)

Void task1_start(Struct _task1*handle)

{

//設置任務開始標識

}

Void task1_run(Struct _task1*handle)

{

If(handle->status1)

{

//處理

}

Else if(handle->status2)

{

//處理

}

}

Void task1_stop(Struct _task1*handle)

{

//設置任務結(jié)束標識

}

//任務初始化函數(shù)，構造任務結(jié)構體

Void task1_init(Struct _task1*handle)

{

Handle->start = task_start;

Handle->run = task_run;

Handle->stop= task_stop;

}

4.3 調(diào)用形式

4.3.1 定義全局任務結(jié)構體

Struct _task1

{

//任務對外接口，函數(shù)指針

Void (*start)(Struct _task1*handle);

Void (*run)(Struct _task1*handle);

Void (*stop)(Struct _task1*handle);

//其他對外接口

...

//任務私有數(shù)據(jù)

} task1;

4.3.2 任務初始化

Task1_init(&task1);

4.3.3 開始任務

Task1->start(&task1);

4.3.4 結(jié)束任務

Task1->stop(&task1);

4.3.5 任務運行

一般系統(tǒng)在啟動后運行的一個無限循環(huán)語句中有

While(1)

{

Task1->run(&task1);

Task2->run(&task2)

...其他任務運行

}

5 定時器以及延時的實現(xiàn)方法

協(xié)程多任務不會在代碼中使用sleep()阻塞CPU的方法做定時器或者休眠，定時器會有一個單獨的任務，任務提供新增定時器、刪除定時器、查詢定時器值等接口來提供軟件定時器功能。

6 任務間通訊

原則上通過任務提供的接口來通訊，當然如果通訊工作量過大，不反對使用第三方任務來完成通訊。

7 驅(qū)動層模塊任務例子

對于單片機協(xié)程多任務來說，應用層和驅(qū)動層是優(yōu)先級相同的任務，對于很多的驅(qū)動來說，例如UART驅(qū)動，其發(fā)送和接收很多采用的是查詢的方式來進行，下面簡單的使用多任務的結(jié)構方式來說明驅(qū)動的寫作

Struct _com{

//任務對外接口，函數(shù)指針

Void (*start)(Struct _com*handle);

Void (*run)(Struct _com*handle);

Void (*stop)(Struct _com*handle);

//其他對外接口

Void read(char* ch)

Void write(char* ch)

...

//任務私有數(shù)據(jù)

//驅(qū)動狀態(tài)，

Char status;

}com1;

//運行代碼

Void Com_run(Struct _com * handle)

{

If(read)

{

If(register1)

{

}

Else if(register2)

{

}

}

Else if(write)

{

If(register3)

{

}

Else if(register4)

{

}

}

}

從上面代碼可見，驅(qū)動模塊其實和普通的任務沒有區(qū)別。