首先，利用PIC16F877A單片機(jī)將機(jī)器人的路徑采集轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)，單片機(jī)進(jìn)行處理。但是，由于單片機(jī)RAM太小不能夠存儲(chǔ)大量的數(shù)據(jù)。因此，這里用24CXXX系列的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)大量的數(shù)據(jù)，單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的是對(duì)數(shù)據(jù)的采集和處理。

此過(guò)程用的是PIC16F877A單片機(jī)的I2C協(xié)議。

具體I2C使用如下：

1．寫過(guò)程

(1)上電后等待一個(gè)延時(shí)(1ms)。

(2)器件尋址，給一個(gè)起始信號(hào)(SCL為高電平時(shí)SDA給一個(gè)下降沿)。發(fā)送從器件地址，高5位為10110，然后根據(jù)A1/A0(如果和器件的地址相同則那個(gè)器件會(huì)應(yīng)答)進(jìn)行讀/寫控制(O為讀)。

(3)應(yīng)答，器件在SCL的第9個(gè)周期時(shí)SDA給出一個(gè)低電平，作為應(yīng)答信號(hào)。

(4)開(kāi)始寫有兩種模式：字節(jié)寫模式和頁(yè)寫模式。

·字節(jié)模式：給出A15～A8應(yīng)答，給出A7～A0應(yīng)答；然后給出DATA和停止信號(hào) (SCL為高電平時(shí)，SDA給出一個(gè)上升沿)，接著要等待一個(gè)擦寫時(shí)間。

·頁(yè)寫模式：給出地址以后連續(xù)給出64個(gè)數(shù)據(jù)。如果多于64個(gè)數(shù)據(jù)，則地址計(jì)數(shù)器自動(dòng)翻轉(zhuǎn)。(如果少于64昵，估計(jì)是沒(méi)有問(wèn)題的，但是需要實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。)

(5)判斷擦寫操作是否完畢的一個(gè)方法(應(yīng)答查詢)，如果器件還處于擦寫狀態(tài)，則不會(huì)應(yīng)答器件尋址；如果有應(yīng)答，則說(shuō)明擦寫完畢。

2．讀過(guò)程

(1)上電以后等待一個(gè)延時(shí)(lms)。

(2)器件尋址。

(3)應(yīng)答。

(4)開(kāi)始讀有三種模式：立即當(dāng)前地址讀、選擇/隨機(jī)讀、連續(xù)讀。

·立即當(dāng)前地址讀：如果上次讀/寫的操作地址為N，則現(xiàn)在是N+1。不需要ACK，但是需要Stop信號(hào)。

·選擇/隨機(jī)讀：先偽寫(用于給出一個(gè)地址)，然后再次啟動(dòng)，讀取數(shù)據(jù)。

·連續(xù)讀：讀取一個(gè)以后給一個(gè)應(yīng)答，這樣器件會(huì)再給出下一個(gè)地址的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

(5)開(kāi)始數(shù)據(jù)傳輸Start后、停止數(shù)據(jù)傳輸Stop前，SCL高電平期間，SDA上為有效數(shù)據(jù)。

最終實(shí)現(xiàn)的效果

I2C模式7位尋址數(shù)據(jù)接收過(guò)程時(shí)序圖