STM32之CAN---錯誤管理分析
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3 STM32的bxCAN實現(xiàn)
3.1 bxCAN錯誤狀態(tài)圖
3.2 出錯管理
CAN協(xié)議描述的出錯管理，完全由硬件通過發(fā)送錯誤計數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯誤計數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來實現(xiàn)，其值根據(jù)錯誤的情況而增加或減少。軟件可以讀出它們的值來判斷CAN網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性。此外，CAN_ESR寄存器提供了當(dāng)前錯誤狀態(tài)的詳細(xì)信息。通過設(shè)置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，軟件可以靈活地控制中斷的產(chǎn)生――當(dāng)檢測到出錯時。
3.3 離線恢復(fù)
當(dāng)TEC等于255時，bxCAN就進(jìn)入離線狀態(tài)，同時CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態(tài)下，bxCAN無法接收和發(fā)送報文。
根據(jù)CAN_MCR寄存器的ABOM位的設(shè)置，bxCAN可以自動或在軟件的請求下，從離線狀態(tài)恢復(fù)(變?yōu)殄e誤主動狀態(tài))。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個CAN標(biāo)準(zhǔn)所描述的恢復(fù)過程(CAN RX引腳上檢測到128次11個連續(xù)的隱性位)。
如果ABOM位為’1’，bxCAN進(jìn)入離線狀態(tài)后，就自動開啟恢復(fù)過程。
如果ABOM位為’0’，軟件必須先請求bxCAN進(jìn)入然后再退出初始化模式，隨后恢復(fù)過程才被開啟。
注： 在初始化模式下，bxCAN不會監(jiān)視CAN RX引腳的狀態(tài)，這樣就不能完成恢復(fù)過程。為了完成恢復(fù)過程，bxCAN必須工作在正常模式。
4 CAN錯誤狀態(tài)寄存器 (CAN_ESR)
地址偏移量: 0x18
復(fù)位值: 0x0000 0000
| 位31:24 | REC[7:0]: 接收錯誤計數(shù)器 這是對CAN協(xié)議的故障界定機(jī)制接收部分的實現(xiàn)。按照CAN的標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)接收出錯時，根據(jù)出錯的情況該計數(shù)器加1或加8；而在每次接收成功后，該計數(shù)器減1，或減少其值為120－當(dāng)該計數(shù)器的值大于127時。當(dāng)該計數(shù)器的值超過127時，CAN進(jìn)入錯誤被動狀態(tài)。 |
| 位23:16 | TEC[7:0]: 發(fā)送錯誤計數(shù)器 與上面相似，這是對CAN協(xié)議的故障界定機(jī)制發(fā)送部分的實現(xiàn)。 |
| 位15:7 | 保留位，硬件強(qiáng)制為0。 |
| 位6:4 | LEC[2:0]: 上次錯誤代碼 在檢測到CAN總線上發(fā)生錯誤時，硬件根據(jù)出錯情況設(shè)置其為1～6的值。當(dāng)報文被正確發(fā)送或接收后，硬件清除其值為’0’。 硬件沒有使用錯誤代碼7，軟件可以設(shè)置該值，從而可以檢測代碼的更新。 000: 沒有錯誤； 001: 位填充錯； 010: 格式(Form)錯； 011: 確認(rèn)(ACK)錯； 100: 隱性位錯； 101: 顯性位錯； 110: CRC錯； 111: 由軟件設(shè)置。 |
| 位3 | 保留位，硬件強(qiáng)制為0。 |
| 位2 | BOFF: 離線(Bus Off)標(biāo)志 當(dāng)進(jìn)入離線狀態(tài)時，硬件對該位置1。當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器TEC溢出，即大于255時，CAN進(jìn)入離線狀態(tài)。 |
| 位1 | EPVF: 錯誤被動(Error Passive)標(biāo)志 當(dāng)出錯次數(shù)達(dá)到錯誤被動的閾值時，硬件對該位置1。 (接收錯誤計數(shù)器或發(fā)送錯誤計數(shù)器的值>127)。 |
| 位0 | EWGF: 錯誤警告標(biāo)志 當(dāng)出錯次數(shù)達(dá)到警告的閾值時，硬件對該位置1。 (接收錯誤計數(shù)器或發(fā)送錯誤計數(shù)器的值≥96)。 |
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