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            AT91SAM9263 CAN驅動調試

            作者: 時間:2016-11-22 來源:網(wǎng)絡 收藏
            之前調試CAN設備,一般用的是一個從淘寶上買的USB轉CAN的調試工具,100K -- 800K波特率基本沒有什么問題,我們也就沒有過多的去考慮一些細節(jié)的問題。忽一日,某客戶說我們的CAN驅動有問題,跟他們的CAN調試設備通信不上,疑慮ing.遂帶工具前往之,試之,果然....

            遂借其CAN調試工具回來捯飭,久未果 查其為ZLG公司的產(chǎn)品,遂前往之。遇到周立功公司一個大牛,CAN專家,號稱沒有他解決不了的CAN問題,事實證明,卻是有料,周立功公司的CAN 分析儀就是他們一幫人弄的,現(xiàn)在不做研發(fā),轉做服務了。拿Can分析儀查之,發(fā)現(xiàn)我們的CPU發(fā)出的CAN波形 波特率對不上,雖然設置為500K,可是由于CPU時鐘頻率非常規(guī)頻率,分頻以后,CAN時鐘再512K左右,ZLG公司的CAN調試工具是標準品,他們一般要求時序是比較嚴格的,所以我們的設備跟他的調試工具之間通信通不上,但是網(wǎng)上購買的USB轉CAN的調試工具則將SJW域設置的比較大 3或者4 左右,可以跟大部分的CAN通信上,即使是對方的CAN波特率不精確,存在比較大的誤差。

            本文引用地址:http://www.biyoush.com/article/201611/320036.htm

            CAN問題絕大部分呢,應該就是出在波特率的精確度上,但是一般情況下沒有那么精準的測試儀器,所以搞的大家一頭霧水。適當調整SJW 同步跳轉寬度的大小,可以一定程度的解決這個問題,但是不是最佳的解決方案。雖然現(xiàn)象上看到,哦,通信正常了,我發(fā)的包對方可以收到,對方發(fā)的數(shù)據(jù)包我也可以收到,但是,事實是,這里面有了多次的重發(fā),得益于CAN協(xié)議,重發(fā),應答等等。

            下面簡單描述下CAN波特率的分析

            比如說500K波特率,一個比特被分為16個時間因子

            500K * 16 = 8M

            所以CAN時鐘應該盡量使8M的倍數(shù)。誤差盡量小。

            同理推算其他波特率跟時鐘的對應關系。

            在我們的9263應用中,MCLK = PLLA/2,CAN時鐘從MCLK分頻而來。

            所以PLLA的取值應為16M的整數(shù)倍。我們的PLLA一般設置再200M---150M,所以PLLA可取192M 176M 160M等。

            WinCE下設置就比較簡單了,Eboot啟動后,空格可以進入eboot配置菜單,可以直接設置CPU的主頻 跟 分頻,不贅述。

            裸奔的程序 則需要自己去設置倍頻跟分頻系數(shù),從ATMEL官網(wǎng)下載了PLL計算工具,幫了不上忙,可能沒有那么精準,但是盡量接近就好。

            #define BOARD_MCK ((16367660 * 98 / 10) / 2) /*160M*/

            如上設置為160M的設置

            除了這個宏定義的修改以為,在board_lowlevel.c中也需要做一些修改,

            #define BOARD_MULA (AT91C_CKGR_MULA & (97 << 16))

            #define BOARD_DIVA (AT91C_CKGR_DIVA & 10)

            就是那兩個系數(shù),注意分頻系數(shù)不變,但是倍頻系數(shù)減一了,原因看數(shù)據(jù)手冊就明白。

            原來以為這樣就可以了,可是還有一個地方忽略了,看代碼

            void LowLevelInit( void )函數(shù)中

            void LowLevelInit( void )

            {

            …….

            #if !defined(sdram)

            /* Initialize main oscillator

            初始化主振蕩器,時鐘等一系列操作

            #endif //#if !defined(sdram)

            。。。。。。。。。。。

            }

            整個過程包含在了對sdram宏的判斷內(nèi),如果定義了sdram則不做下面的處理,乖乖,你不做這個處理怎么可以呢,遂注釋掉上面兩個宏定義。

            這個宏定義不是在文件中定義的,而是在編譯器的工程設置里面,

            Options-àC/C++ Compiler Preprocessor選項卡,最下面 Defined symbols

            也可以直接把sdram去掉。

            一直在糾結SDRAM的初始化是在什么地方進行的?



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