#include

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#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar Buffer =0; //從串口接收的數(shù)據(jù)

uint i,j;

uchar flag=0;

uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;

bit key_stime_ok;

sbit control_signal=P3^6;

sbit StatusLight=P2^2;

sbit MainLight=P2^3;

/********************************************************************

* 名稱 : Delay_1ms()

* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x

* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)

{

uchar x,j;

for(j=0;j

for(x=0;x<=148;x++);

}

void Turn*****tatusLight()

{

StatusLight=0;

}

/********************************************************************

* 名稱 : Com_Int()

* 功能 : 串口中斷子函數(shù)

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Com_Int(void) interrupt 4

{

EA = 0;

if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會置位

{

Buffer = SBUF-48; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過來的數(shù)據(jù)是ASCII碼。

RI = 0;

}

EA = 1;

}

/********************************************************************

* 名稱 : Com_Init()

* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Com_Init(void)

{

TMOD = 0x21;

PCON = 0x00;

SCON = 0x50;

TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600

TL1 = 0xFd;

TR1 = 1; //啟動定時(shí)器1

ES = 1; //開串口中斷

EA = 1; //開總中斷

IT0=0;

EX0=1;

}

void TimerInit()

{

control_signal=0;

EA=1; //開總中斷

ET0=1; //定時(shí)器0中斷允許

TH0 = 0xFF; //定時(shí)器裝初值

TL0 = 0xA3;

TR0=0;

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_Forward()

* 功能 : 電機(jī)1、2啟動，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Moto_Forward()

{

P1= 0x06;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_Backward()

* 功能 : 電機(jī)1、2啟動，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Moto_Backward()

{

P1= 0x05;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_TurnLeft()

* 功能 : 電機(jī)1后退，電機(jī)2前進(jìn)，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Moto_TurnLeft()

{

P1= 0x09;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_TurnRight()

* 功能 : 電機(jī)1前進(jìn)，電機(jī)2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Moto_TurnRight()

{

P1= 0x0A;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :Moto_Stop()

* 功能 : 電機(jī)1停止，電機(jī)2停止，整車表現(xiàn)為停止。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void Moto_Stop()

{

P1= 0x00;

Delay_1ms(100);

}

/********************************************************************

* 名稱 :SteerEngineTurningUp()

* 功能 : 舵機(jī)向上轉(zhuǎn)。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void SteerEngineTurningUp()

{

ET0=1;

TR0=1;

Delay_1ms(40);

hight_votage-=1;

if(hight_votage<5)

hight_votage=5;

}

/********************************************************************

* 名稱 :SteerEngineTurningDown()

* 功能 : 舵機(jī)向下轉(zhuǎn)。

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void SteerEngineTurningDown()

{

ET0=1;

TR0=1;

Delay_1ms(40);

hight_votage+=1;

if(hight_votage>20)

hight_votage=20;

}

/********************************************************************

* 名稱 : SteerEngine()

* 功能 : 舵機(jī)PWM中斷

* 輸入 : 無

* 輸出 : 無

***********************************************************************/

void SteerEngine() interrupt 1

{

TH0=0xFF;

TL0=0xA3;

if (++key_stime_counter>=200)

{

key_stime_counter=0;

control_signal=1;

key_stime_ok = 1; // 20ms到

timeT_counter=0;

}

if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))

{

key_stime_ok=0;

timeT_counter=0;

control_signal=0; // hight_votage*0.1ms到

}

}

void main()

{

MainLight=0;

Delay_1ms(200);

Com_Init();//串口初始化

TimerInit();//舵機(jī)初始化

while(1)

{

switch (Buffer) //根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容

{

case 0:

Moto_Stop();

break;

case 1:

Moto_Forward();

break;

case 2:

Moto_Backward();

break;

case 3:

Moto_TurnLeft();

break;

case 4:

Moto_TurnRight();

break;

case 5:

SteerEngineTurningUp();

break;

case 6:

SteerEngineTurningDown();

break;

case 8:

MainLight=1;

break;

case 9:

MainLight=0;

break;

default : TR0=0;TR2=0;

break;

}

}

}

//紅外壁障

void extern_int0(void) interrupt 0 using 0

{

EX0=0;

Moto_TurnLeft();

Buffer=0;

EX0=1;

IE0=0;

}