//-----------------------函數(shù)聲明，變量定義------------------------
#include
#include
#include
//-----------------------定義管腳----------------------------------
sbit PWM=P1^0; //PWM波形輸出
sbit DR=P1^1;//方向控制
#define timer_data (256-100) //定時(shí)器預(yù)置值,12M時(shí)鐘是，定時(shí)0.1ms
#define PWM_T 100 //定義PWM的周期T為10ms
unsigned char PWM_t; //PWM_t為脈沖寬度(0~100)時(shí)間為0~10ms
unsigned char PWM_count;//輸出PWM周期計(jì)數(shù)
unsigned char time_count; //定時(shí)計(jì)數(shù)
bit direction; //方向標(biāo)志位
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：timer_init
// 函數(shù)功能：初始化設(shè)施定時(shí)器
//-----------------------------------------------------------------
void timer_init()
{
TMOD=0x22; /*定時(shí)器1為工作模式2(8位自動(dòng)重裝)，0為模式2(8位自動(dòng)重裝) */
PCON=0x00;
TF0=0;
TH0=timer_data; //保證定時(shí)時(shí)長(zhǎng)為0.1ms
TL0=TH0;
ET0=1;
TR0=1; //開(kāi)始計(jì)數(shù)
EA=1;//中斷允許
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：setting_PWM
// 函數(shù)功能：設(shè)置PWM的脈沖寬度和設(shè)定方向
//-----------------------------------------------------------------
void setting_PWM()
{
if(PWM_count==0) //初始設(shè)置
{
PWM_t=20;
direction=1;
}
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：IntTimer0
// 函數(shù)功能：定時(shí)器中斷處理程序
//-----------------------------------------------------------------
void IntTimer0() interrupt 1
{
time_count++;
DR=direction;
if(time_count>=PWM_T)
{
time_count=0;
PWM_count++;
setting_PWM(); //每輸出一個(gè)PWM波調(diào)用一次
}
if(time_count PWM=1;
else
PWM=0;
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：main
// 用戶主函數(shù)
// 函數(shù)功能：主函數(shù)
//-----------------------------------------------------------------
void main()
{
timer_init();
setting_PWM();
}

//=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=

直流電機(jī)閉環(huán)控制Keil c51源代碼

//-----------------------函數(shù)聲明，變量定義------------------------
#include
sbit INT_0 =P3^2; // 將p3.2外部中斷0
sbit pulse_A=P1^2; // P1.2為脈沖A輸入
sbit PWM=P1^0; //PWM波形輸出
sbit DR=P1^1; //方向控制
//-----------------------預(yù)定義值----------------------------------
#define PWM_T 1800 //定義PWM的周期T為18ms
#define Ts 1000 //定義光電編碼器采樣時(shí)間為10ms
#define timer_data (256-10) //定時(shí)器預(yù)置值,12M時(shí)鐘是，定時(shí)0.01ms
//-----------------------預(yù)設(shè)定值----------------------------------
bit direction; //方向標(biāo)志位 用戶設(shè)定
unsigned char R; //需要得到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速 用戶設(shè)定
//-----------------------實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)------------------------------
bit real_direction; //電機(jī)實(shí)際運(yùn)行方向
unsigned char Rr; //直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速
//-----------------------計(jì)算所得補(bǔ)償狀態(tài)--------------------------
bit compensate_polarity; //補(bǔ)償極性
unsigned char dR; //轉(zhuǎn)速補(bǔ)償
//-----------------------經(jīng)補(bǔ)償后得到的脈寬------------------------
unsigned char PWM_t; //PWM_t為脈沖寬度(320~400)時(shí)間為3.2~4.0ms
unsigned char PWM_count; //輸出PWM周期計(jì)數(shù)
//-----------------------各中間計(jì)數(shù)值------------------------------
unsigned char pulseB_count; //脈沖計(jì)數(shù)
unsigned char time0_count; //定時(shí)計(jì)數(shù)
unsigned char time1_count; //定時(shí)計(jì)數(shù)
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：timer_init
// 函數(shù)功能：初始化設(shè)置定時(shí)器
//-----------------------------------------------------------------
void timer_init()
{
TMOD=0x22; /*定時(shí)器1為工作模式2(8位自動(dòng)重裝)，0為模式2(8位自動(dòng)重裝) */
PCON=0x00;
TF0=0;
TH0=timer_data; //保證定時(shí)時(shí)長(zhǎng)為0.01ms
TL0=TH0;
TH1=timer_data; //保證定時(shí)時(shí)長(zhǎng)為0.01ms
TL1=TH0;
ET0=1; //定時(shí)器0中斷允許
TR0=1; //定時(shí)器0開(kāi)始計(jì)數(shù)
ET1=1; //定時(shí)器1中斷允許
TR1=1; //定時(shí)器1開(kāi)始計(jì)數(shù)
EA=1; //中斷允許
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： INT0_init()
// 函數(shù)功能： 初始化設(shè)置
// 設(shè)定INT0的工作方式
//-----------------------------------------------------------------
void INT0_init(void )
{
pulseB_count=0; //脈沖計(jì)數(shù)器清零
IT0=1; //選擇INT0為沿觸發(fā)方式
EX0=1; //外部中斷允許
EA=1; //系統(tǒng)中斷允許
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：setting_PWM
// 函數(shù)功能：設(shè)置PWM的脈沖寬度和設(shè)定方向
//-----------------------------------------------------------------
void setting_PWM()
{
// direction=1; //設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向
// R=540; //設(shè)定轉(zhuǎn)速
// dR=0; //轉(zhuǎn)速補(bǔ)償為零
// calculate_PWM_t(); //重新計(jì)算脈寬
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： calculate_PWM_t
// 入口參數(shù)： R需要得到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，dR轉(zhuǎn)速補(bǔ)償
// 出口參數(shù)： PWM_t為脈沖寬度(320~400)時(shí)間為3.2~4.0ms
// 函數(shù)功能： 計(jì)算脈沖寬度,PWM_t=R/150;
//-----------------------------------------------------------------
void calculate_PWM_t()
{
if(compensate_polarity==1) //正補(bǔ)償
PWM_t=(R+dR)/150;
else
PWM_t=(R-dR)/150; //負(fù)修正
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： calculate_Rr
// 入口參數(shù)： pulseB_count脈沖計(jì)數(shù)
// 出口參數(shù)： Rr直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速
// 函數(shù)功能： 計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速
//-----------------------------------------------------------------
void calculate_Rr()
{
Rr=pulseB_count/6;
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： compensate_dR
// 入口參數(shù)： Rr直流電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速
// R需要得到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速
// 出口參數(shù)： dR轉(zhuǎn)速補(bǔ)償
// 函數(shù)功能： 計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償值和補(bǔ)償極性 ，根據(jù)不同的補(bǔ)償算法重新設(shè)計(jì)
//-----------------------------------------------------------------
void compensate_Rr()
{
Rr=1;
if(Rr>R)
compensate_polarity=0; //補(bǔ)償極性
else
compensate_polarity=1;
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱： INT0_intrupt
// 函數(shù)功能： 外部中斷0處理程序
//-----------------------------------------------------------------
void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1
{
pulseB_count++;
if(pulse_A==0)
{
real_direction=1; //若P1.2為低電平，則電機(jī)為正轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器N的值加1
}
else //若為高電平，則電機(jī)為反轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器N值減l。
{
real_direction=1;
}
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：IntTimer0
// 函數(shù)功能：定時(shí)器中斷處理程序
//-----------------------------------------------------------------
void IntTimer0() interrupt 1
{
time0_count++;
DR=direction;
if(time0_count>=PWM_T)
{
time0_count=0;
PWM_count++;
setting_PWM(); //每輸出一個(gè)PWM波調(diào)用一次
}
if(time0_count PWM=1;
else
PWM=0;
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：IntTimer1
// 函數(shù)功能：定時(shí)器中斷處理程序
//-----------------------------------------------------------------
void IntTimer1() interrupt 3
{
time1_count++;
if(time1_count==1)
{
INT0_init(); //初始化外部中斷設(shè)置
}
if(time1_count>=Ts)
{
time1_count=0; //一個(gè)補(bǔ)償周期結(jié)束，計(jì)數(shù)器清零
calculate_Rr(); //計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速
compensate_Rr(); //計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償值和補(bǔ)償極性
calculate_PWM_t(); //重新計(jì)算脈寬
}
}
//-----------------------------------------------------------------
// 函數(shù)名稱：main
// 用戶主函數(shù)
// 函數(shù)功能：主函數(shù)
//-----------------------------------------------------------------
void main()
{
direction=1; //設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向
R=540; //設(shè)定轉(zhuǎn)速
dR=0; //轉(zhuǎn)速補(bǔ)償為零
calculate_PWM_t(); //重新計(jì)算脈寬
timer_init();
}