//-------------------------------------define variable------------------------------------
unsigned char receive_counter = 0;
unsigned char alc = 1;
unsigned char ecc = 1;

/************************************************************************
*函數(shù)原型: bit CAN_CREATE_COMMUNATION(void)
*參數(shù)說明: 無
*返回值:*
* 0 ; 表示SJA1000接口正常
* 1 ; 表示SJA1000與處理器接口不正常
*
*說明:該函數(shù)用于檢測(cè)CAN控制器的接口是否正常
************************************************************************/
bit CAN_CREATE_COMMUNATION(void)
{
unsigned char temp_data;
bit Flag;
REG_TEST = 0xAA; //寫入測(cè)試值
temp_data = REG_TEST;
if(temp_data == 0xaa)
{
Flag=0; //讀測(cè)試正確
}
else
{
Flag=1;
}
if(!Flag)
{
REG_TEST = 0x55; //寫入測(cè)試值
temp_data = REG_TEST;
if(temp_data == 0x55)
{
Flag=0; //讀測(cè)試正確
REG_TEST = 0x00;
}
else
{
Flag=1;
}
}
return (Flag);
}
/************************************************************************
*函數(shù)原型: bit CAN_ENTRY_RETMODEL(void) *
*參數(shù)說明: 無 *
*返回值: *
* 0 ; 表示成功進(jìn)入復(fù)位工作模式 *
* 1 ; 表示不能進(jìn)入復(fù)位工作模式 *
* *
*說明: CAN控制器進(jìn)入復(fù)位工作模式 *
************************************************************************/
bit CAN_ENTRY_RETMODEL(void)
{
bit flag;
unsigned char ErrorCount=20;
unsigned char temp_data = REG_MODE;
while(ErrorCount --)
{
REG_MODE = temp_data|RM_MODE;
temp_data = REG_MODE;
if( (temp_data & RM_MODE) != 0)
{
flag=0;
break;
}
else
{
flag=1;
}
}
return(flag);
}

/************************************************************************
*函數(shù)原型: bitCAN_QUIT_RETMODEL(void)
*參數(shù)說明: 無
*返回值:
* 0 ; 表示成功退出復(fù)位工作模式
* 1 ; 表示不能退出復(fù)位工作模式
*說明: CAN控制器退出復(fù)位工作模式
***********************************************************************/
bit CAN_QUIT_RETMODEL(void)
{
bit flag;
unsigned char ErrorCount=20;
unsigned char temp_data = REG_MODE;
while(ErrorCount --)
{
REG_MODE = temp_data&0xfe;
temp_data = REG_MODE;
if((temp_data&0x01) == 0)
{
flag=0;
break;
}
else
{
flag=1;
}
}
return(flag);
}

/*********************************************************************************
**函數(shù)原型: char SJASetBandRateStandard(unsigned char BandRateSize)
**參數(shù)說明: BandRateSize 標(biāo)準(zhǔn)常用波特率(Kbps)
** 0 5
** 1 10
** 2 20
** 3 40
** 4 50
** 5 80
** 6 100
** 7 125
** 8 200
** 9 250
** 10 400
** 11 500
** 12 666
** 13 800
** 14 1000
**返回值:
** 0 ; 設(shè)置總線定時(shí)器成功
** SJA_SETBTR_ERR ; 設(shè)置總線定時(shí)器錯(cuò)
** SJA_NOBTRSIZE ;波特率不能設(shè)為此值
**
**說明: 該函數(shù)用于設(shè)定在系統(tǒng)晶體為16MHZ時(shí)，常用的標(biāo)準(zhǔn)波特率的值。
** 參數(shù)BandRateSize只能為0~14，其它的值會(huì)返回SJA_NOBTRSIZE錯(cuò)誤
** 本函數(shù)只能用于復(fù)位模式
***************************************************************************************/
unsigned char code SJA_BTR_CODETAB[]={
0xbf,0xff, //;5KBPS的預(yù)設(shè)值
0x67,0x2f, //;10KBPS的預(yù)設(shè)值
0x53,0x2F, //;20KBPS的預(yù)設(shè)值
0x87,0xFF, //;40KBPS的預(yù)設(shè)值
0x47,0x2F, //;50KBPS的預(yù)設(shè)值
0x83,0xFF, //;80KBPS的預(yù)設(shè)值
0x43,0x2f, //;100KBPS的預(yù)設(shè)值
0x03,0x1c, //;125KBPS的預(yù)設(shè)值
0x81,0xfa, //;200KBPS的預(yù)設(shè)值
0x01,0x1c, //;250KBPS的預(yù)設(shè)值
0x80,0xfa, //;400KBPS的預(yù)設(shè)值
0x00,0x1c, //;500KBPS的預(yù)設(shè)值
0x80,0xb6, //;666KBPS的預(yù)設(shè)值
0x00,0x16, //;800KBPS的預(yù)設(shè)值
0x00,0x14//;1000KBPS的預(yù)設(shè)值
};
bit CAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate)
{
bit ErrorFlag =1;
unsigned char temp_data;
unsigned char ErrorCount = 0x20; //32次報(bào)錯(cuò)
if(CAN_ByteRate>14)
{
ErrorFlag =1;
}
else{
while(--ErrorCount)
{
REG_BTR0 = SJA_BTR_CODETAB[CAN_ByteRate*2];
REG_BTR1 = SJA_BTR_CODETAB[CAN_ByteRate*2+1];
temp_data = REG_BTR0;
if(temp_data != SJA_BTR_CODETAB[CAN_ByteRate*2])
{
continue;
}
temp_data = REG_BTR1;
if(temp_data != SJA_BTR_CODETAB[CAN_ByteRate*2+1])
{
continue;
}
ErrorFlag=0;
break;
}//while結(jié)束

}
return ErrorFlag ;
}

/*************************************************************************
*函數(shù)原型:CAN_SET_OBJECT
*參數(shù)說明:
* CAN_ACR0-3:存放驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）的參數(shù)設(shè)置
* CAN_AMR0-3:存放接收屏蔽寄存器（AMR）的參數(shù)設(shè)置
*返回值:
* 0 ;通信對(duì)象設(shè)置成功
* 1 ;通信對(duì)象設(shè)置失敗
*說明:設(shè)置CAN節(jié)點(diǎn)的通訊對(duì)象，允許接收的報(bào)文ID號(hào)
* 允許接收的報(bào)文,是由AMR和ACR共同決定的.
* 滿足以下條件的ID號(hào)的報(bào)文才可以被接收
*[（ID.29-ID.0）≡（AC.29-AC.0）]||（AM.29-AM.0）≡11111111
* 該子程序只能用于復(fù)位模式 *
*************************************************************************/
bit CAN_SET_OBJECT(unsigned char CAN_ACR0,unsigned char CAN_ACR1,
unsigned char CAN_ACR2,unsigned char CAN_ACR3,
unsigned char CAN_AMR0,unsigned char CAN_AMR1,
unsigned char CAN_AMR2,unsigned char CAN_AMR3)
{
bit ErrorFlag =1;
unsigned char temp_data;
unsigned char ErrorCount = 0x20; //32次報(bào)錯(cuò)
while(ErrorCount--)
{
REG_ACR0 = CAN_ACR0;
REG_ACR1 = CAN_ACR1;
REG_ACR2 = CAN_ACR2;
REG_ACR3 = CAN_ACR3;
REG_AMR0 = CAN_AMR0;
REG_AMR1 = CAN_AMR1;
REG_AMR2 = CAN_AMR2;
REG_AMR3 = CAN_AMR3;

temp_data = REG_ACR0;
if(temp_data!= CAN_ACR0) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_ACR1;
if(temp_data!= CAN_ACR1) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_ACR2;
if(temp_data != CAN_ACR2) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_ACR3;
if(temp_data != CAN_ACR3) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_AMR0;
if(temp_data != CAN_AMR0) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_AMR1;
if(temp_data != CAN_AMR1) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_AMR2;
if(temp_data != CAN_AMR2) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_AMR3;
if(temp_data != CAN_AMR3) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
ErrorFlag =0;
break;
}
return ErrorFlag;
}
/************************************************************************
*函數(shù)原型: bit CAN_SET_OUTCLK(unsigned char Out_Control,unsigned char Clock_Out);
*參數(shù)說明:
* Out_Control:存放輸出控制寄存器 (OCR)的參數(shù)設(shè)置
* Clock_Out:存放時(shí)鐘分頻寄存器 (CDR) 的參數(shù)設(shè)置
*
*返回值:
* 0 ;設(shè)置成功
* 1 ;設(shè)置失敗
*
*說明:設(shè)置SJA1000的輸出模式和時(shí)鐘分頻 。該子程序只能用于復(fù)位模式 *
************************************************************************/
bit CAN_SET_OUTCLK (unsigned char Out_Control,unsigned char Clock_Out)
{
bit ErrorFlag =1;
unsigned char temp_data;
unsigned char ErrorCount = 0x20; //32次報(bào)錯(cuò)
while(ErrorCount--)
{
REG_OCR = Out_Control;
REG_CDR = Clock_Out;
temp_data = REG_OCR;
if(temp_data != Out_Control) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
temp_data = REG_CDR;
if(temp_data != Clock_Out) //校驗(yàn)寫入值
{
continue;
}
ErrorFlag =0;
break;
}
return ErrorFlag;
}
/************************************************************************
*函數(shù)原型: bitSJA_Init(void)
*參數(shù)說明: 無
*返回值:
* 0 ; 表示初始化CAN成功
* 1 ; 表示不能初始化CAN
* 不同的要求需要修改
*說明: 初始化CAN控制器波特率 分頻和輸出方式 ACK AMR等
***********************************************************************/
void SJA_Init(void)
{
unsigned char temp_data;
bit flag;
delay(125);
SJARst = 0;
delay(125);
SJARst = 1;
delay(125);

//write 0xaa 0x55 to REG_TEST
flag = CAN_CREATE_COMMUNATION();
if(flag)
{
ERR_flag = hard_ERR;
goto EXIT;
}

flag = CAN_ENTRY_RETMODEL();
if(flag) //復(fù)位模式中
{
ERR_flag = Init_ERR;
goto EXIT;
}

flag = CAN_SET_BANDRATE(ByteRate_500k);
if(flag)
{
ERR_flag = Init_ERR;
goto EXIT;
}
flag = CAN_SET_OUTCLK(0x1a,0xc8);
if(flag) //輸出正常模式 推免方式 TX0
{ //CDR.7=1 pelican模式 CDR.6=1只有RX0被激活 關(guān)clockout
ERR_flag = Init_ERR;
goto EXIT;
}

REG_RBSA = 0x00;

//ACR and AMR
flag = CAN_SET_OBJECT(0x20,0x20,0x20,0x20,0x00,0x00,0x00,0x00);
if(flag)
{
ERR_flag = Init_ERR;
goto EXIT;
}

REG_IR_ABLE = 0x89; //中斷使能

//REG_MODE = 0x0c; //mod.2=1進(jìn)入自接收模式 mod.3選擇單個(gè)驗(yàn)收濾波器(32bit)
REG_MODE = AFM_MODE;
REG_MODE = AFM_MODE; //mod.2=0正常模式 mod.3選擇單個(gè)驗(yàn)收濾波器(32bit)
flag = CAN_QUIT_RETMODEL();
if(flag)
{
ERR_flag = Init_ERR;
goto EXIT;
}

delay(100);
CAN_node_ID();
Rx_node_Num();
EXIT: return ;
}

/************************************************************************
*函數(shù)原型: bit Rx_node_Num( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 此函數(shù)可以根據(jù)用戶需在更改和刪除
*說明:配置CAN控制器接收緩沖器情況
************************************************************************/
void Rx_node_Num()
{ // 如果RX信息計(jì)數(shù)器為空則LED0亮
unsigned char temp_Num;
temp_Num = REG_Receive_Counter;
if(temp_Num == 0)
{
LED0 = OFF;
}
else LED0 = ON;
return ;
}

/************************************************************************
*函數(shù)原型: can_test( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 此函數(shù)可以根據(jù)用戶需在更改和刪除
*說明:只用于硬件測(cè)試,全部CAN配置在內(nèi),只用此函數(shù)只可測(cè)試節(jié)點(diǎn)情況
************************************************************************/
void can_test(void)
{
unsigned char temp_data;
temp_data = REG_SR;
if((temp_data & DOS_SR) == DOS_SR) //數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)
{
REG_CMD |= 0x0c; //clear over status and realve RX_FIFO
REG_CMD |= 0x0c;
}
if((temp_data & TBS_SR) == TBS_SR) //發(fā)送緩沖區(qū)狀態(tài) 1釋放
{
REG_RxBuffer0 = 0x88; //EFF 標(biāo)準(zhǔn)幀SFF，長(zhǎng)度為8
// REG_RxBuffer1=0x00;
// REG_RxBuffer2=0x00;
// REG_RxBuffer3=0x00;
// REG_RxBuffer4=0x08; //ID.4-ID.0 and bit2~0 no use

REG_DataBuffer1 = x;
REG_DataBuffer2 = i;
REG_DataBuffer3 = a;
REG_DataBuffer4 = o;
REG_DataBuffer5 = z;
REG_DataBuffer6 = h;
REG_DataBuffer7 = a;
REG_DataBuffer8 = o;
}
CAN_cmd(TR_CMD); //TX request 請(qǐng)求
temp_data = REG_SR;
temp_data &= TBS_SR; //TX buffer status 發(fā)送狀態(tài)
while(temp_data == TBS_SR) //檢查是否發(fā)送完成
{
ecc = REG_ECC;
temp_data = REG_SR;
temp_data &= 0X20;
}
}
/************************************************************************
*函數(shù)原型: Rx_Data( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 設(shè)置不同的緩沖區(qū)需修改不同的接收緩沖變量
*說明: 定義了Rx_buffer緩沖區(qū)
************************************************************************/
void Rx_Data()
{
unsigned char temp_data;
temp_data = REG_SR;
F0 = 1;
if((temp_data & RBS_SR) == 0) //RBS Rx buffer status 1-RXFIFO have message
{
goto EXIT1;
}
Rx_buffer.dlen = REG_RxBuffer0; //node message
temp_data = Rx_buffer.dlen;

Rx_buffer.did1 = REG_RxBuffer1; //node message ID
Rx_buffer.did2 = REG_RxBuffer2;
Rx_buffer.did3 = REG_RxBuffer3;
Rx_buffer.did4 = REG_RxBuffer4;

temp_data = Rx_buffer.dlen;
if( (temp_data & 0x40) == 0x00)
{
Rx_buffer.ddata[0] = REG_DataBuffer1; //message data
Rx_buffer.ddata[1] = REG_DataBuffer2;
Rx_buffer.ddata[2] = REG_DataBuffer3;
Rx_buffer.ddata[3] = REG_DataBuffer4;
Rx_buffer.ddata[4] = REG_DataBuffer5;
Rx_buffer.ddata[5] = REG_DataBuffer6;
Rx_buffer.ddata[6] = REG_DataBuffer7;
Rx_buffer.ddata[7] = REG_DataBuffer8;
F0 = 0;
}
//F0 = 0; //realve Rx buffer succefe
CAN_cmd(RRB_CMD); //send realve commd to SJA1000
EXIT1: return;
}
/************************************************************************
*函數(shù)原型: bit CAN_node_ID( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 此函數(shù)可以根據(jù)用戶需在更改
*說明:配置CAN控制器識(shí)別符ID,為了便于測(cè)試配置REG_CAN_TXBUF3為開關(guān)ID
************************************************************************/
void CAN_node_ID(void)
{
unsigned char idata temp_data;
P1 = 0xf8;
temp_data = P1;
temp_data = (temp_data >> 3);
if( (temp_data & 0x1F) > 0x09 )
{
temp_data = (temp_data & 0x1F) + 0x37;
}
else temp_data = (temp_data & 0x0F) + 0x30;
REG_TxBuffer0 = 0x80; //frame is EFF data leng is 0
REG_TxBuffer1 = 0x00;
REG_TxBuffer2 = 0x00;
REG_TxBuffer3 = temp_data;
REG_TxBuffer4 = 0x00; //ID.4-ID.0 and bit2~0 no use
}
/************************************************************************
*函數(shù)原型: Tx_data( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 此函數(shù)可以根據(jù)用戶需在更改
*說明:由全局變量Tx_buffer作緩沖,接收CAN讀出的信息.
************************************************************************/
void Tx_data()
{
unsigned char temp_data;
temp_data = REG_SR;
F0 = 1;
if( (temp_data & TCS_SR) == 0)
{
ERR_flag = no_TCS;
goto EXIT2;
}
if( (temp_data & TBS_SR)== TBS_SR ) //Tx buffer is empty?
{
REG_TxBuffer0 |= (Tx_buffer.dlen & 0x0F); //EFF 標(biāo)準(zhǔn)幀SFF，長(zhǎng)度為8

REG_DataBuffer1 = Tx_buffer.ddata[0];
REG_DataBuffer2 = Tx_buffer.ddata[1];
REG_DataBuffer3 = Tx_buffer.ddata[2];
REG_DataBuffer4 = Tx_buffer.ddata[3];
REG_DataBuffer5 = Tx_buffer.ddata[4];
REG_DataBuffer6 = Tx_buffer.ddata[5];
REG_DataBuffer7 = Tx_buffer.ddata[6];
REG_DataBuffer8 = Tx_buffer.ddata[7];
CAN_cmd(TR_CMD); //TR=1
F0 = 0;
}
else ERR_flag = no_TBS;
EXIT2: return ;
}

/************************************************************************
*函數(shù)原型: bit CAN_cmd( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 此函數(shù)可以根據(jù)用戶需在更改和刪除
*說明: 寫命令操作
************************************************************************/
void CAN_cmd(unsigned char cmd)
{
REG_CMD = cmd;
}

/************************************************************************
*函數(shù)原型: SJA_ERR( )
*參數(shù)說明: no
*返回值:
* 此函數(shù)可以根據(jù)用戶需在更改和刪除
*說明:仿真時(shí)可以知道出象牙在哪里,也呆增加其他顯示作錯(cuò)誤提示
************************************************************************/
void SJA_ERR(void)
{
unsigned char bdata temp_data;
temp_data = ERR_flag;
if( (ERR_flag & hard_ERR) == hard_ERR) //硬件錯(cuò)誤進(jìn)入死循環(huán)
{
while(1);
}
ERR_flag = temp_data;
while( (ERR_flag & Init_ERR) == Init_ERR ) //初始化錯(cuò)誤一直等到初始化完功
{
SJA_Init();
ERR_flag = temp_data;
}
}