CAN-bus的可靠性很高但某些情況仍會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。在CAN控制器中可自動(dòng)完成幀格式處理、校驗(yàn)等工作，若錯(cuò)誤被檢測(cè)，正傳送的數(shù)據(jù)幀會(huì)立即停止，待總線空閑時(shí)再重發(fā)直至成功，該過(guò)程不需要CPU的干涉除非錯(cuò)誤累計(jì)該發(fā)送器退隱。

　　CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情況下還是發(fā)生錯(cuò)誤，為了使數(shù)據(jù)能夠在總線上可靠傳輸，CAN-bus規(guī)范對(duì)各類(lèi)幀的格式、用途及發(fā)送時(shí)機(jī)都進(jìn)行了詳細(xì)的規(guī)定。下面我們來(lái)總結(jié)下在CAN通訊中會(huì)出現(xiàn)哪些錯(cuò)誤。

　　位錯(cuò)誤：發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時(shí)也會(huì)對(duì)發(fā)出的比特流采樣回收，如果監(jiān)測(cè)到總線電平與正在發(fā)送的電平不符，將會(huì)發(fā)生位錯(cuò)誤(Bit Check Error);

　　位填充錯(cuò)誤：為解決異步串行通訊中共有的缺點(diǎn)——各節(jié)點(diǎn)通訊時(shí)鐘不同步，CAN-bus采用了一種同步的方式，規(guī)定每隔5個(gè)位的時(shí)間長(zhǎng)度進(jìn)行一次同步，當(dāng)傳輸信號(hào)連續(xù)5個(gè)位是相同的，就要插入一個(gè)點(diǎn)評(píng)相反的位(稱(chēng)為“填充位”)，如果電纜上傳輸?shù)男盘?hào)不滿(mǎn)足這一規(guī)則，則會(huì)出現(xiàn)填充位錯(cuò)誤(Bit Stuff Error);

　　CRC錯(cuò)誤：發(fā)送端發(fā)送的CRC值由發(fā)送器計(jì)算得出，接收器采用同樣的CRC算法，計(jì)算出接收端CRC值，若接收器計(jì)算的CRC值與接收到的CRC值不符，將會(huì)產(chǎn)生該類(lèi)錯(cuò)誤(CRCError);

　　格式錯(cuò)誤：當(dāng)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀格式與任何一種合法的幀格式不符時(shí)會(huì)發(fā)生該類(lèi)格式錯(cuò)誤(Frame Check Error);

　　應(yīng)答錯(cuò)誤：如果在ACK段發(fā)送節(jié)點(diǎn)沒(méi)有接收到接收節(jié)點(diǎn)發(fā)出的應(yīng)答(顯性位)，將發(fā)生應(yīng)答錯(cuò)誤(Acknowledgment Error)，所以當(dāng)單個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀時(shí)會(huì)發(fā)生該類(lèi)錯(cuò)誤。

　　錯(cuò)誤幀在總線信號(hào)傳輸中起著信號(hào)燈的作用，接收和發(fā)送過(guò)程中如果檢測(cè)到通信出錯(cuò)，便會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤幀，錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)符以及錯(cuò)誤界定符構(gòu)成。其中錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)符分為兩種：“主動(dòng)錯(cuò)誤”和“被動(dòng)錯(cuò)誤”。

　　主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，只要檢查到錯(cuò)誤，它立即“主動(dòng)地”發(fā)出錯(cuò)標(biāo)識(shí)。所謂“出錯(cuò)標(biāo)識(shí)“，它本身就是一個(gè)“錯(cuò)誤的位序列”(連續(xù)的6個(gè)顯性位，不滿(mǎn)足CAN協(xié)議的“最多5個(gè)連續(xù)的同性位”要求)，目的是“主動(dòng)地”告訴大家：即使你們沒(méi)有發(fā)現(xiàn)“剛才我已發(fā)現(xiàn)”的錯(cuò)誤，現(xiàn)在我“以身作則”出錯(cuò)啦!你們?cè)摽吹竭@個(gè)錯(cuò)誤了吧!

　　如果處于被動(dòng)狀態(tài)下，檢查到錯(cuò)誤，它只能干瞪眼“被動(dòng)地”等別人(主動(dòng)報(bào)錯(cuò)站點(diǎn))報(bào)錯(cuò)，等待的時(shí)候它可不能去動(dòng)總線，直到識(shí)別出由主動(dòng)報(bào)錯(cuò)站點(diǎn)發(fā)出的“錯(cuò)誤的位序列”，它才松了一口氣：有人正式報(bào)錯(cuò)了!然后他就可以去競(jìng)爭(zhēng)總線，該干啥干啥。

　　為了避免某個(gè)設(shè)備因?yàn)樽陨碓?例如硬件損壞)導(dǎo)致無(wú)法正常收發(fā)數(shù)據(jù)而不斷地破壞數(shù)據(jù)幀，從而影響其他正常節(jié)點(diǎn)通訊，CAN-bus規(guī)范中規(guī)定每個(gè)CAN控制器都有一個(gè)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和一個(gè)接收計(jì)數(shù)器。根據(jù)計(jì)數(shù)值不同CAN節(jié)點(diǎn)會(huì)處于不同的設(shè)備狀態(tài)，狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系見(jiàn)下圖：

　　廣州致遠(yuǎn)電子CANScope總線綜合分析儀是一款綜合性的CAN總線開(kāi)發(fā)與測(cè)試的專(zhuān)業(yè)工具，集海量存儲(chǔ)示波器、網(wǎng)絡(luò)分析儀、誤碼率分析儀、協(xié)議分析儀及可靠性測(cè)試工具于一身，并把各種儀器有機(jī)的整合和關(guān)聯(lián);重新定義CAN總線的開(kāi)發(fā)測(cè)試方法，可對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)通信正確性、可靠性、合理性進(jìn)行多角度全方位的評(píng)估;幫助用戶(hù)快速定位故障節(jié)點(diǎn)，解決CAN總線應(yīng)用的各種問(wèn)題，是CAN總線開(kāi)發(fā)測(cè)試的終極工具。