6 自動出拳部分

自動出拳分為檢測是否有遮擋物和出拳控制兩部分。是否出拳、出左右拳完全是隨機的，這樣增加了隨機不定性，可以達到更好的娛樂效果。

檢測遮擋物部分采用反射式光電開關(guān)，當(dāng)光電開關(guān)接收到遮擋物的反射信號，輸出高電平信號，否則輸出低電平信號，該信號通過隔離光耦傳人處理器 S3C2440。S3C2440收到存在遮擋物的有效信號后，產(chǎn)生一個隨機信號控制出拳裝置。該隨機信號將決定是否出拳、出左拳還是右拳。

出拳控制部分采用兩個直流電機來帶動兩個機械臂完成出拳動作。為了確保每次出拳時，機械臂在收回狀態(tài)時終止，在機械臂安裝一個能產(chǎn)生反饋信號的裝置。自動出拳系統(tǒng)根據(jù)該反饋信號來確保完成一個出拳周期。

為了避免頻繁出拳，引起電機頻繁起停對電機本身的損害，同時不影響自動出拳的娛樂效果，自動出拳系統(tǒng)在連續(xù)出拳五次后，暫停隨后的兩次出拳，然后恢復(fù)自動出拳。

該部分軟件實現(xiàn)包括：控制電機驅(qū)動和光電開關(guān)信號采集驅(qū)動、產(chǎn)生隨機信號并控制電機的用戶態(tài)程序。

7 結(jié) 語

該系統(tǒng)適用于各個年齡層的人群，可以比較準(zhǔn)確地測量擊打力量，同時該系統(tǒng)本身的語音播報以及自動出拳的功能使機器人的互動性更加豐富，體現(xiàn)了該系統(tǒng)的娛樂性。該系統(tǒng)在Linux操作系統(tǒng)下開發(fā)，結(jié)果保存采用SQLITE數(shù)據(jù)庫，這給今后功能的擴展預(yù)留了很大空間。