一、概念：任務(wù)的刪除就是把任務(wù)由運行態(tài)或就緒態(tài)置于睡眠態(tài)，是任務(wù)創(chuàng)建的逆過程。

二、操作：具體操作就是把將待刪除的任務(wù)的任務(wù)控制塊從任務(wù)控制鏈表中刪除，并歸還給空任務(wù)控制鏈表，

然后在任務(wù)就緒表中把該任務(wù)的就緒狀態(tài)位置為0，這樣任務(wù)就不會再被調(diào)度器調(diào)用了。

一般情況，為了安全起見，我們先在某個任務(wù)中提出刪除任務(wù)的請求，然后再在將待刪除任務(wù)中執(zhí)行刪除操作，

即由待刪除任務(wù)自己刪除自己，而提出刪除任務(wù)請求的任務(wù)只負(fù)責(zé)提出請求。這樣的好處是可以讓待刪除任務(wù)

在合適的時候刪除自己，以利于在刪除自身之前釋放掉其占用的資源。

三、函數(shù)

(1)請求刪除任務(wù)函數(shù)：OSTaskDelReq(prio)//prio為待刪除任務(wù)的優(yōu)先級別

(2)提出刪除請求的任務(wù)在調(diào)用該函數(shù)時，具體使用如下：

//只有當(dāng)待刪除任務(wù)不存在了,就跳出循環(huán)

while (OSTaskDelReq(1) != OS_TASK_NOT_EXIST)

{

OSTimeDly(1);//延時一個時鐘節(jié)拍

}

(3)待刪除任務(wù)在調(diào)用該函數(shù)時，具體使用如下：

if (OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF) == OS_TASK_DEL_REQ)

{

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);//刪除任務(wù)自身

}

四、典型應(yīng)用

//調(diào)用刪除任務(wù)函數(shù)的任務(wù)

//任務(wù)1，設(shè)優(yōu)先級別為1

void TaskLed0(void *pdata)

{

while (1)

{

LED0 = !LED0;

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 400);

while (OSTaskDelReq(2) != OS_TASK_NOT_EXIST)

{

OSTimeDly(1);//延時一個時鐘節(jié)拍

}

}

}

//被刪除任務(wù)

//任務(wù)2，設(shè)優(yōu)先級別為2

void TaskLed1(void *pdata)

{

while (1)

{

LED1 = !LED1;

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 400);

//判斷是否有其它任務(wù)發(fā)出了刪除自身的請求

if (OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF) == OS_TASK_DEL_REQ)

{

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);//刪除任務(wù)自身

}

}

}

解析：這就是一個在任務(wù)1里提出刪除任務(wù)2的請求，然后任務(wù)2刪除自身的例子。

參： 任哲 《嵌入式實時操作系統(tǒng)uC/OS-II原理及應(yīng)用》

參： 盧有亮 《嵌入式實時操作系統(tǒng)uC/OS原理與實踐》