前饋-改進PID算法在智能車控制上的應(yīng)用
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圖6是智能車速度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。由于賽道路況和智能車的姿態(tài)會經(jīng)常變化，所以速度控制系統(tǒng)的模型也是不定的，為了提高系統(tǒng)的適應(yīng)性，本文速度控制系統(tǒng)中采用了模糊PID算法。將速度設(shè)定和實際速度進行模糊分檔[5][6]，通過調(diào)試得到不同情況下相對最優(yōu)的PID參數(shù)，保證了速度控制系統(tǒng)在不同情況下都有較好的控制效果。
4 結(jié)論
本文提出的前饋-改進PID算法是智能車控制的有效方法，該算法使智能車系統(tǒng)不僅具有很好的動態(tài)性能和反應(yīng)速度，而且改善了系統(tǒng)的適應(yīng)性和魯棒性，使智能車能夠在不同的跑道上以較快的速度運行。實驗表明：本文提出的控制算法有效地提高了智能車的性能，在同樣的跑道上運行時，采用了新算法的智能車比采用傳統(tǒng)PID算法反饋控制的智能車的速度有所提高，運行一圈的時間平均減少了3.2秒，并且本文提出的算法也使智能車運行的穩(wěn)定性得到改善，提高了智能車對跑道的適應(yīng)性。該方法具有很好的應(yīng)用前景。
本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/197879.htm
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