輸入變量模糊化后產(chǎn)生了由五部分組成的向量，這五個(gè)部分相對(duì)應(yīng)于模糊化成員集的中等負(fù)值、小負(fù)值、零、小正值、中等正值。每個(gè)組件對(duì)應(yīng)的Y軸的值代表該明晰輸入值的隸屬度。向量含有旋轉(zhuǎn)誤差(Error)和旋轉(zhuǎn)誤差差值(Cerror)模糊化值被表示為數(shù)組×1[]和X2[]。

　　圖2和圖3圖形化地顯示了旋轉(zhuǎn)誤差[Error)和旋轉(zhuǎn)誤差差值(Cerror)模糊化值。

　　模糊推理規(guī)則

　　模糊推理規(guī)則通過(guò)操作模糊化數(shù)據(jù)來(lái)確定系統(tǒng)的行為。具體來(lái)說(shuō)，模糊化數(shù)據(jù)對(duì)照規(guī)則表進(jìn)行應(yīng)用。在語(yǔ)言方面，這就是輸入數(shù)據(jù)Error、Cerror與規(guī)則表進(jìn)行比較。規(guī)則表中包含了成員集NM、NS、ZE、PS、和PM，并根據(jù)控制面來(lái)操作。輸出是通過(guò)有效“推斷”或“既定”的規(guī)則。推理過(guò)程的描述見(jiàn)如下偽代碼清單：

　　去模糊化

　　去模糊化是將模糊數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成明晰數(shù)據(jù)的過(guò)程。為了這個(gè)應(yīng)用目的，去模糊化后的值確定用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM信號(hào)的占空比。占空比取決于使用修改后的質(zhì)心計(jì)算功能。在這里采用的去模糊方法是用質(zhì)心計(jì)算函數(shù)乘以一個(gè)系數(shù)。修改后的計(jì)算也稱(chēng)為質(zhì)心點(diǎn)計(jì)算函數(shù)。