基于MC9S12XSl28微控制器的智能車硬件設(shè)計(jì)
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1．3 MC9S12XSl28單片機(jī)簡介
本設(shè)計(jì)選用飛思卡爾MC9S12XSl28微控制器作為控制單元。該系統(tǒng)板具有MCU核心系統(tǒng)，支持串口調(diào)試下載，具有擴(kuò)展接口，可進(jìn)行2次開發(fā)，支持μCOSⅡ。此開發(fā)板兼容性較高，監(jiān)控程序功能強(qiáng)大，可提供各種基本的開發(fā)和調(diào)試功能，如程序的下載和運(yùn)行、斷點(diǎn)設(shè)置、內(nèi)存顯示等。還可利用MC9S12XSl28的Flash在線編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)在線寫入用戶程序和隨時修改Flash存儲內(nèi)容。同時在線實(shí)時仿真和監(jiān)測自編程序。根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)需要分配控制器內(nèi)部單元，如表l所示。本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/197708.htm
2 各功能模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
智能車硬件系統(tǒng)主要包括電源、電機(jī)驅(qū)動、測速、舵機(jī)、圖像采集與處理等部分。
2．1 電源模塊設(shè)計(jì)
根據(jù)智能車的設(shè)計(jì)需求，需提供5 V電源為單片機(jī)、SD卡、測速模塊、PCB板上電路、無線通訊模塊等供電：6 V電源供給舵機(jī)，CCD攝像頭需12 V的工作電壓。其中的難點(diǎn)是12 V DC-DC升壓電路。這里使用MC34063A搭建由7．2 V升壓到12 V的升壓電路。MC34063A是單片雙極型線性集成電路，專用于直流一直流變換器控制，內(nèi)置占空比周期控制振蕩器、驅(qū)動器和大電流輸出開關(guān)，可輸出1．5 A的開關(guān)電流。它能使用最少的外接元件構(gòu)成開關(guān)式升壓變換器，降壓式變換器和電源反向器。圖2為DC-DC升壓電路原理圖。
2．2 電機(jī)及舵機(jī)驅(qū)動模塊設(shè)計(jì)
影響智能車速度的最關(guān)鍵因素是驅(qū)動力?！膀?qū)動力”不僅包括驅(qū)動電機(jī)，還包括電機(jī)驅(qū)動電路。電機(jī)驅(qū)動電路要能為賽車提供強(qiáng)大的動力，同時自身的功耗要小，能夠保證在長時間大電流輸出的情況下不升溫且持續(xù)穩(wěn)定工作。
根據(jù)PWM調(diào)速電機(jī)驅(qū)動電路的性能指標(biāo)。在實(shí)際制作過程中，主要采用以下兩種方案：1)采用MC33886級聯(lián)組成驅(qū)動電路；2)采用MOSFET搭建H橋電路。
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