在標準格式和擴展格式中,報文的起始位稱為幀起始(SOF),幀起始標志數(shù)據(jù)幀或遠程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位（0）組成。由控制芯片自動完成，不需要用戶在程序中體現(xiàn)。

　　然后是由11位標識符（ID10-ID0）（擴展格式為29位(ID10-ID0,EID17-EID0)）和遠程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀,在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

　　控制場包括標識符擴展位(IDE),指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (RBO),為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(大小就是由DLC3-DLC0組成的2進制數(shù)據(jù))。數(shù)據(jù)場范圍為0～8個字節(jié)（DATA FIELD）,其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

　　應(yīng)答場(ACK)包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1),這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法,發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文.

　　報文的尾部由幀結(jié)束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位,如果這時沒有站進行總線存取,總線將處于空閑狀態(tài)。

　　艾默生CT PLC集成CAN總線功能介紹

　　ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A協(xié)議和CAN2.0B協(xié)議，通信波特率設(shè)置范圍為5-100KBPS，可以通過艾默生CT PLC編程軟件CONTROLSTAR FOR ECCT進行設(shè)置。具體使用步驟如下：

　　1)基本設(shè)置:在工程管理器里雙擊“系統(tǒng)塊”，在彈出的窗口選擇“CAN口設(shè)置”，在“CAN口參數(shù)設(shè)置”里選擇“自由協(xié)議”，然后單擊后面的“自由口設(shè)置”按扭。在彈出的窗口選擇協(xié)議類型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉選擇“波特率”最后單擊“確定”，把系統(tǒng)塊下載到PLC里。

　　2)數(shù)據(jù)發(fā)送：使用指令CANXMT，并以CAN2。0A協(xié)議為例描繪了它們之間的對應(yīng)關(guān)系。

　　3)數(shù)據(jù)接收：使用CANRCV指令（參數(shù)含義如下）或使用CAN接收中斷功能。我推薦對初使用者采用中斷更方便，具體用法參考下面的例子程序。

　　筆者根據(jù)ECCT集成的CAN總線功能，在紡織機械上的得到了成功的應(yīng)用,現(xiàn)介紹如下：其CAN系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖如下:

　　此系統(tǒng)的具體工藝不做介紹,這里只介紹CAN通信部分的應(yīng)用。