摘要：倒車雷達在汽車中得到廣泛應用，但沒有與車載CAN總線網(wǎng)絡相聯(lián)系，造成其功能不完善。用PIC18F258單片機設計一個倒車雷達單元，使倒車雷達能夠被車栽網(wǎng)絡識別，實現(xiàn)與CAN總線的數(shù)據(jù)通信與資源共享，完成倒車雷達的自動剎車功能。
關鍵詞：CAN總線；倒車雷達；PIC18F258；報文

0 引言
目前的汽車電子領域中，倒車雷達普遍采用超聲波測距原理，通過單片機計算出障礙物與車的距離并顯示和報警。但大多數(shù)這類產品都是獨立的控制單元，無法與CAN總線接軌，所以只能作為一種倒車安全輔助裝置。用PIC18F258單片機設計一個倒車雷達單元使其與車載CAN網(wǎng)絡接軌，這樣可以將實測的車與障礙物的距離信息以報文形式發(fā)送給車載CAN總線上的其他控制單元，以實現(xiàn)其必要的功能。當車與障礙物距離小于某一值時，通過制動單元實現(xiàn)自動制動功能，保證車輛倒車安全；CAN總線上儀表控制單元接收到車與障礙物距離信息后，可將其距離顯示出來；CAN總線上語音設備接收到信息后，可根據(jù)距離大小實現(xiàn)不同頻率分級語音報警。這樣實現(xiàn)了倒車雷達單元在CAN總線上與其相關單元的數(shù)據(jù)共享，擴展了倒車雷達的功能，同時也提高了倒車的安全性。

1 CAN總線與車載CAN網(wǎng)絡通信
1．1 CAN總線
CAN總線是一種保密性很高的現(xiàn)場總線，是德國Bosch公司在20世紀80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制和測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網(wǎng)絡。它具有以下特點：
(1)總線以多主方式工作，系統(tǒng)柔性好，通信方式靈活，且不用占地址等單元信息；
(2)CAN總線網(wǎng)絡上的單元信息分不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求，所有的信息發(fā)送都以固定格式發(fā)送；
(3)采用非破壞性總線仲裁技術，在網(wǎng)絡負載很重的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓狀況；
(4)只通過報文濾波可以實現(xiàn)點對點、一對多點及全局廣播等幾種方式接收傳送數(shù)據(jù)；
(5)通信速率與距離成反比，5 Kb／s以下速率直接通信可達10 km，40 m內通信最高速率可達1 Mb／s；
(6)具有錯誤檢測功能、錯誤通知功能、錯誤恢復功能；
(7)CAN總線單元在出現(xiàn)嚴重錯誤情況下會自動關閉輸出功能，以便總路線上其他單元的操作不受影響；
(8)CAN總線單元數(shù)理論上可以是無數(shù)個，但一般受通信速率限制，單元越多，通信速率越低，所以單元數(shù)還是有限的。
1．2 車載CAN網(wǎng)絡通信
現(xiàn)代汽車內部的主要控制單元有：發(fā)動機控制單元、ABS控制單元、安全氣囊控制單元、自動變速器控制單元、儀表管理單元、車窗控制單元、牽引力控制單元、故障診斷單元、中控門鎖單元、座椅調節(jié)單元、照明控制單元、空調控制單元、雨括控制單元、后視鏡控制單元等。這些控制單元通過CAN總線構成一個實時通信控制網(wǎng)絡，如圖1所示。

網(wǎng)絡中各控制單元發(fā)出的控制指令必須迅速、可靠、及時地得到響應，否則輕則就有可能使車輛局部控制失靈，重則就有可能發(fā)生車毀人亡的重大事故。若整輛汽車的所有控制單元都連接在一個CAN總線網(wǎng)絡上，所有的控制單元都通過一對CAN網(wǎng)絡線進行通信，很容易出現(xiàn)總線上工點過多，通信速率下降，系統(tǒng)實時響應速度下降，將導致關鍵控制部位的實時響應速度得不到保證。因此在對汽車上各控制單元的實時性分析之后，根據(jù)各控制單元對實時性的要求不同，設計了高、低兩個速率不同的CAN通信網(wǎng)絡。將實時性要求嚴格、可靠性要求高的發(fā)動機控制單元、倒車雷達控制單元(本課題設計部分)、ABS控制單元、自動變速器控制單元和安全氣囊控制單元組成高速CAN通信網(wǎng)絡，將實時性要求相對較低的中控門鎖控制單元、電動座椅調節(jié)單元、電動車窗控制單元、后視鏡控制單元、雨括控制單元和照明燈控制單元等組成低速CAN通信網(wǎng)絡，并配置中央控制器(網(wǎng)關)將這兩個速率不同的CAN通信網(wǎng)絡連接起來，實現(xiàn)全部節(jié)點之間的數(shù)據(jù)共享。高速CAN網(wǎng)絡的傳輸速率達到500 Kb／s，低速CAN網(wǎng)絡的傳輸速率大約是10～125 Kb／s。圖1中總線兩端應接抑制反射的120 Ω的終端匹配電阻，如果不接終端電阻，會使得數(shù)據(jù)通信的抗干擾性及可靠性大大降低，甚至無法通信。