圖3 基于CAN總線的KWP2000診斷服務流程圖

從上面的服務流程可以看出，基于CAN總線的KWP2000協議支持多包數據傳輸，并且多包數據的管理和組織是在網絡層完成的，應用層不必關心數據的打包和解包過程。為實現這一功能，網絡層定義了四種PDU（以PCI類型進行區(qū)分，如表5所示）：

單幀（Single Frame，SF） － 數據域及PCI可在一個CAN數據幀中容納時，服務報文以單幀CAN報文進行發(fā)送。

第一幀（First Frame，FF） －數據域及PCI不能在一個CAN數據幀中容納時，服務報文以多幀CAN報文進行發(fā)送，其中第一幀（FF）除傳送數據外，還包含了多包數據的長度信息。

連續(xù)幀（Consecutive Frame，CF） － 多包數據中除第一幀外的連續(xù)數據幀，除傳送數據外，還包含了多包數據的包序號。

流控制幀（Flow Control，FC） －用于多包數據傳輸過程中的流控制，不包含數據，只包含流控制狀態(tài)、數據塊大小和最小間隔時間等流控制信息。

表5 15765協議網絡層四種PDU對應的PCI格式[7]

1) 單幀數據中數據域的字節(jié)長度，PCI的長度不包括在內。

2) 多包數據的數據域字節(jié)總長度。

3) 多包數據的數據包編號。

4) 流控制狀態(tài)信息。

5) 數據塊大小。

6) 多包數據傳輸的最小時間間隔。

多包數據的傳輸流程如圖4所示。發(fā)送節(jié)點首先發(fā)送“第一幀”，告知接收節(jié)點將要發(fā)送的數據的總長度；接收節(jié)點分配好資源、準備接收數據，然后以一幀“流控制幀”告知發(fā)送節(jié)點一次可以發(fā)送的數據包數目和時間間隔；發(fā)送節(jié)點接下來就根據接收節(jié)點的接收能力將編好序號的數據包依次發(fā)送過去。

圖4 多包數據傳輸流程圖

在數據傳送過程中，一個網絡層PDU被編排成一個CAN數據幀，它們之間的對應關系由尋址模式（Addressing mode）決定?；贗SO 15765協議規(guī)定了四種尋址模式：正常尋址模式（Normal）、正常固定尋址模式（Normal fixed）、擴展尋址模式（Extended）和用于遠程診斷的混合尋址模式（Mixed）。其中，正常固定尋址模式必須采用CAN擴展幀，并且SAE J1939為該尋址模式下的KWP2000診斷服務保留了兩個專用參數組編號（PGN）：其中PF=218（PF的具體定義請參考SAE J1939數據鏈路層協議）的參數組用于物理尋址（phy），PF=219的參數組用于功能尋址（fcn）。正常固定尋址模式的PDU與CAN數據幀之間的對應關系如表6所示。

表6 正常固定尋址模式下N_PDU與CAN數據幀之間的對應關系[7]

混合尋址模式與正常固定尋址模式類似，唯一的區(qū)別是CAN數據域的第一個字節(jié)用于填充遠程地址（RA），N_PCI和診斷服務數據的填充位置向后移動一個字節(jié)?；旌蠈ぶ纺Ｊ接糜诳缭骄W段進行遠程診斷，遠程診斷的機制如圖5所示。圖中CAN1和CAN2兩個不同的子網通過網橋相連，網橋在子網1中的源地址為200，在子網2中的源地址為10，位于子網1中的診斷設備（源地址為241）可通過網橋對子網2中的ECU（源地址為62）進行診斷。

圖5 跨越網段的遠程診斷

4 兩種協議的簡單比較

從前面基于K線和基于CAN總線的KWP2000協議可以看出，兩種協議在物理層、數據鏈路層及網絡層（15765）上存在以下主要差別，這也是K線被CAN總線取而代之的主要原因所在：

K線通訊速率較低，最大波特率僅為10400bps；CAN總線通訊速率較高，最大波特率可達1Mbps。

K線采用單端信號傳輸，抗干擾能力較弱，可靠性較差；CAN總線采用差分信號傳輸，抗干擾能力強，信號傳輸的可靠性高。

K線診斷在啟動應用層診斷服務之前必須對ECU進行初始化建立連接，并且初始化過程比較復雜；而基于CAN總線的診斷設備不需要對ECU進行初始化即可進行診斷服務。

K線診斷應用程序開發(fā)者必須親自管理數據傳輸過程中的字節(jié)間定時，并處理底層通訊錯誤；CAN數據幀以整幀報文的形式進行發(fā)送，應用程序開發(fā)者不必管理字節(jié)間定時，并且CAN總線物理層和數據鏈路層具備完善的錯誤檢測和錯誤恢復機制，應用程序不必監(jiān)視和處理底層通訊錯誤。

K線網絡結構單一，網絡管理功能很弱；而利用CAN總線可構建復雜的網絡結構，可跨越網段進行遠程診斷。

K線網絡采用破壞性的仲裁機制，當診斷設備采用功能尋址與多個ECU進行通訊時，為避免總線沖突，ECU開發(fā)者必須采取措施保證多個ECU順序訪問總線；而CAN網絡采用非破壞性的仲裁機制，并且仲裁過程由數據鏈路層完成，當診斷設備采用功能尋址與多個ECU進行通訊時，ECU開發(fā)者不必考慮總線訪問沖突問題。

K線服務報文最大字節(jié)長度僅為255，無法滿足更長報文的傳輸要求，并且在長報文的傳輸過程中用戶必須自己采取措施進行連接管理，可靠性和兼容性較差；而CAN總線診斷服務報文最大字節(jié)長度可達4096（12位），對于長報文的傳輸，網絡層協議還具備標準化和規(guī)范化的同步控制、順序控制、流控制和錯誤恢復等功能，具備很高的可靠性、兼容性。

5 KWP2000協議棧的開發(fā)及測試

從前面的協議分析可以看出，無論是基于K線還是CAN總線的KWP2000協議，都是邏輯非常復雜的系統(tǒng)，并且具有嚴格的定時和錯誤處理規(guī)范。如果采用純手工的方式來進行KWP2000協議棧的開發(fā)，不僅要耗費大量的時間和人力，其通用性、完備性、可靠性和可維護性都很難保證。而MATLAB/Simulink/StateFlow不僅具備方便快捷的上層實時仿真環(huán)境，還集成了高效的嵌入式代碼自動生成工具，為協議棧的開發(fā)和維護提供了強大的支持平臺。此外，由德國Vector公司的CANoe軟件和相關硬件板卡組成的應用開發(fā)平臺，可用于汽車網絡（CAN，Lin等）的上層協議開發(fā)和系統(tǒng)測試，該平臺同時支持基于K線和CAN總線的KWP2000診斷協議，可作為ECU和診斷設備的測試標準。