圖9 小車行駛在曲率半徑小的彎道中

圖10 小車行駛在蛇形彎道中

小結(jié)

本文的研究目的主要是利用模糊控制算法對智能車的舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行有效控制，針對模糊控制器參數(shù)進(jìn)行深入細(xì)致研究并優(yōu)化設(shè)計(jì)，得到如下結(jié)論：

(1)建立了隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則。根據(jù)系統(tǒng)的固有特性，結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)實(shí)時調(diào)整模糊控制規(guī)則。與使用模糊控制規(guī)則表改變控制規(guī)則的方法相比，本文提出的方法更能反映系統(tǒng)的固有特性，且實(shí)現(xiàn)更為簡單。

(2)針對舵機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn)，為了提高系統(tǒng)的控制性能，設(shè)計(jì)了一種fuzzy控制器，并將該控制器應(yīng)用到智能車系統(tǒng)的舵機(jī)控制中。

(3)完成整個智能車舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，模仿人工駕駛行為設(shè)計(jì)智能車運(yùn)動控制策略，采用常規(guī)模糊控制器對智能車系統(tǒng)的舵機(jī)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)和分析。

通過智能車實(shí)驗(yàn)和競賽，證明文中所提出的方案是先進(jìn)有效的。

作者簡介

王永鼎(1963-) 男 教授，碩士生導(dǎo)師。上海海洋大學(xué)工程學(xué)院，主要研究方向?yàn)閯恿C(jī)械工程和物流裝備自動化技術(shù)等

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