?、跧2C接收模塊[7]的FPGA實現(xiàn)

　　接收模塊接收到總線監(jiān)視模塊發(fā)送來的起始位信號后，準備接收總線上的數(shù)據(jù)，接收到的地址后，判斷接收到的地址和電路板地址是否一致；當兩者一致時，向總線置應答信號ACK,繼續(xù)接收下面的數(shù)據(jù)，收到的數(shù)據(jù)置于接收ＦＩＦＯ中；如果地址不一致，則放棄總線。使用Modelsim對I2C接收模塊進行仿真如圖4。

　　I2CbusIsBusy：總線狀態(tài)；I2C_start：起始信號

　　myAddr：電路板的地址； rxBuf：接收寄存器

　　rxFIFO_wr：接收FIFO的寫信號

　　3、通訊協(xié)議

　　上位機和橋接板之間采用RS232總線進行數(shù)據(jù)傳輸，橋接卡和控制卡以及各個控制卡之間采用I2C總線進行數(shù)據(jù)的傳輸，通訊采用主叫和應答方式,數(shù)據(jù)傳輸中使用單片機進行解碼[8]。

　　主叫方發(fā)出指令后，等待對方響應，如果主叫方寫指令到被叫方，則被叫方收到指令執(zhí)行操作后返回確認信號；如果從主叫方讀指令，則被叫方在下一時刻占用總線后發(fā)送數(shù)據(jù)到主叫方，主叫方在0.5s內(nèi)沒有收到響應包，表明傳輸失敗。若連續(xù)3次沒有響應，則與對方通信連接失敗。

　　為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)的一致性，RS-232和Ｉ２Ｃ總線采用相同的通信協(xié)議。

　　數(shù)據(jù)傳輸時以“包”進行封裝，中間加入長度位和奇偶校驗位。封裝格式：起始字符+長度字符 +序列號+源地址+目的地址包類型+傳輸數(shù)據(jù)+包校驗+結(jié)束字符；數(shù)據(jù)傳輸均采用ASCII碼。

　　包的定義：起始位定義為‘#’，占用一個字節(jié)，接收方接收到‘#’時，表明數(shù)據(jù)開始傳輸；長度字符定義為除起始字符、結(jié)束字符和校驗字符的所有原始字符的長度，占用一個字節(jié)；源地址：發(fā)送方地址，占用一個字節(jié)；目的地址：接收方地址，占用一個字節(jié)，當為‘00’時，定義為廣播地址；包類型：占用一個字節(jié)，表明數(shù)據(jù)的類型，接收方根據(jù)包類型執(zhí)行對應操作；傳輸數(shù)據(jù)：控制量的大?。话ｒ灒憾x為長度字符，源地址，目的地址，包類型和數(shù)據(jù)之和，占用兩個字節(jié)；結(jié)束位：定義為‘~’，當接收方接收到結(jié)束字符時，表明本包傳輸結(jié)束,對數(shù)據(jù)包進行處理，長度位和校驗位正確時執(zhí)行指令，否則，放棄改數(shù)據(jù)包。

　　4、實驗結(jié)果

　　使用該通訊系統(tǒng)實現(xiàn)和四控制卡之間的通訊控制，使用串口助手進行數(shù)據(jù)收發(fā)，在發(fā)送數(shù)據(jù)間隔為5us的情況下對該通訊系統(tǒng)進行測試，在進行8小時的測試中，系統(tǒng)沒有出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失、錯誤、死機現(xiàn)象；使用廣播地址進行數(shù)據(jù)發(fā)送，返回信號正確，沒出現(xiàn)死機現(xiàn)象。

　　使用該通訊系統(tǒng)對四個電機進行控制，電機實際輸出情況如表1：

　　本實驗數(shù)據(jù)證明了該通訊系統(tǒng)的可用性及數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏蚀_性。

　　使用該系統(tǒng)采用廣播地址實現(xiàn)四個電機同步聯(lián)動，各個軸的運動情況如表2：

　　本實驗數(shù)據(jù)證明了各個電機實現(xiàn)了指定的轉(zhuǎn)動角度；各個軸運動期間，電機的狀態(tài)經(jīng)過I2C總線[9]及RS-232總線通訊系統(tǒng)成功的發(fā)送到了上位機，通訊系統(tǒng)沒有出現(xiàn)死機和數(shù)據(jù)丟失，經(jīng)過該實驗，證明了數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_性。

　　4、結(jié)論

　　本系統(tǒng)采用FPGA進行通訊系統(tǒng)的設計，提高了數(shù)據(jù)的傳輸率和準確性，實現(xiàn)了對控制機構(gòu)及時、快速的控制，有效防止突發(fā)事件的處理，經(jīng)實驗證明，本系統(tǒng)快速、準確的實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的傳輸，可以有效快速的實現(xiàn)對電機的速度、位置控制、準確的讀取電機的編碼器信號。