①配置CAN位定時(shí)寄存器時(shí)要保證各節(jié)點(diǎn)的通信波特率嚴(yán)格一致；
②配置CAN接收碼和接收屏蔽寄存器時(shí)要保證節(jié)點(diǎn)1、2和3屏蔽總線(xiàn)上所有報(bào)文，節(jié)點(diǎn)4只接收來(lái)自節(jié)點(diǎn)2和節(jié)點(diǎn)3的報(bào)文；
③節(jié)點(diǎn)1軟件流程中第1次配置仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)及數(shù)據(jù)場(chǎng)是為連續(xù)報(bào)文發(fā)送作準(zhǔn)備，第2次配置是為標(biāo)定報(bào)文檢測(cè)起始標(biāo)志作準(zhǔn)備。
④節(jié)點(diǎn)1軟件流程中第1次鍵盤(pán)掃描目的是為啟動(dòng)連續(xù)報(bào)文發(fā)送，第2次鍵盤(pán)掃描是為停止連續(xù)報(bào)文發(fā)送。
⑤CAN的MAC幀檢測(cè)是過(guò)檢測(cè)單元中斷服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)的。
3．3 應(yīng)用實(shí)例
以CAN總線(xiàn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為平臺(tái)，利用CAN總線(xiàn)優(yōu)先級(jí)檢測(cè)方法檢測(cè)報(bào)文優(yōu)先級(jí)的實(shí)例如表1、表2和表3所列。表1給出了各節(jié)點(diǎn)實(shí)際設(shè)置發(fā)送的報(bào)文；根據(jù)方法的基本原理，表2給出了報(bào)文過(guò)濾設(shè)置情況；表3給出了節(jié)點(diǎn)1實(shí)際檢測(cè)到的CAN的MAC幀(灰色陰影標(biāo)示位為位填充)，其檢測(cè)到的順序從前到后依次是SENT_ID_12、SENT_ID_2、SENT_ID_3，實(shí)際檢測(cè)情況與理論分析相符，進(jìn)而報(bào)文優(yōu)先級(jí)得以驗(yàn)證。另外，節(jié)點(diǎn)4液晶顯示接收到的報(bào)文順序也與理論分析相符合，更進(jìn)一步證實(shí)了方法的可行性。

4 結(jié) 論
①CAN的MAC機(jī)制是帶優(yōu)先級(jí)的非破壞性逐位仲裁機(jī)制，因此，CAN報(bào)文優(yōu)先級(jí)的產(chǎn)生應(yīng)以此為基礎(chǔ)。
②本文提出了一種CAN報(bào)文優(yōu)先級(jí)產(chǎn)生與檢測(cè)的方法。該方法能夠直觀地展示CAN總線(xiàn)上信息優(yōu)先級(jí)的競(jìng)爭(zhēng)情況，有助于深入掌握、理解CAN總線(xiàn)的報(bào)文優(yōu)先級(jí)、MAC機(jī)制及其相關(guān)技術(shù)內(nèi)容；有助于對(duì)CAN總線(xiàn)機(jī)理與實(shí)質(zhì)的深入研究，為更好地應(yīng)用CAN總線(xiàn)奠定了理論基礎(chǔ)。
③本文所提出的方法已通過(guò)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)驗(yàn)證，結(jié)果證明該方法可行且效果良好。