3. 重復(fù)步驟2，在前端面板中，分別為position(位置)、velocity(速度)、acceleration(加速度)和acceleration jerk(加加速度)這幾個(gè)輸入增加控件。

4. 將deceleration(減速度)輸入連線至acceleration(加速度)輸入，將deceleration jerk(減減速度)輸入連接至acceleration jerk(加加速度)輸入。在有些應(yīng)用中，減速度值可能必須與加速度值不同，但本應(yīng)用中二者相同。

5. 從LabVIEW 項(xiàng)目中將坐標(biāo)空間1資源拖至定時(shí)循環(huán)外部的方框圖中，并將其連線至功能塊上的資源輸入。

6. 在定時(shí)循環(huán)內(nèi)部放置另一個(gè)Line功能塊。

7. 將Line功能塊的錯(cuò)誤接線端和資源接線端連接在一起。

8. 將第一個(gè)Line功能塊的完成輸出連線至第二個(gè)Line功能塊的執(zhí)行輸入。

9. 將第二個(gè)Line功能塊的velocity(速度)、acceleration(加速度)、deceleration(減速度)、acceleration jerk(加加速度)和deceleration jerk(減減速度)輸入連接到步驟3中所創(chuàng)建的控件上。這將使得第二個(gè)功能塊的運(yùn)動(dòng)參數(shù)值和第一個(gè)功能塊相同。

10. 右擊位置輸入，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件，向前端面板中增加第二個(gè)位置信息的控件。

11. 向方框圖中增加一個(gè)合并錯(cuò)誤VI，并將Read功能塊和第二個(gè)Line功能塊的錯(cuò)誤輸出連線到合并錯(cuò)誤 VI。

12. 右擊合并錯(cuò)誤 VI的錯(cuò)誤輸出輸出，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»顯示控件，向前端面板中增加一個(gè)顯示控件。

13. 將錯(cuò)誤輸出連線到定時(shí)循環(huán)的邊沿。

14. 在為錯(cuò)誤輸出所創(chuàng)建的循環(huán)通道上右擊，并從快捷菜單中選擇替換為移位寄存器。這會(huì)將錯(cuò)誤信息傳遞給下一個(gè)循環(huán)迭代。

15. 將錯(cuò)誤輸出連線到定時(shí)循環(huán)另一側(cè)的移位寄存器上。

16. 右擊移位寄存器，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»常量，初始化定時(shí)循環(huán)外部的錯(cuò)誤簇。因?yàn)樽罱K的硬件會(huì)使用LabVIEW實(shí)時(shí)模塊，所以要在定時(shí)循環(huán)外部初始化所有功能塊陣列(array)和簇(cluster)，以避免系統(tǒng)抖動(dòng)。在定時(shí)循環(huán)內(nèi)部，在那兩個(gè)Line功能塊底下放置一個(gè)Read功能塊。

一般是在主機(jī)上(而非在確定性定時(shí)循環(huán)中) ，通過讀取目標(biāo)發(fā)布的數(shù)據(jù)來讀取并繪制位置信息。為了簡化，本例中包含了數(shù)據(jù)讀取部分。

17. 將資源和錯(cuò)誤輸出連接到第一個(gè)Line功能塊的資源和錯(cuò)誤輸入上。

18. 為位置[]輸入創(chuàng)建一個(gè)常數(shù)，并將該矩陣的前兩個(gè)元素設(shè)為0。將位置[]常數(shù)移出定時(shí)循環(huán)。這樣初始化陣列可以無需為功能塊分配內(nèi)存。

19. 右擊定時(shí)循環(huán)的條件接線端，并從快捷菜單中選擇創(chuàng)建»輸入控件，向前端面板中增加一個(gè)停止按鈕。這將允許你在任何時(shí)候停止運(yùn)行VI。

完成上述步驟后，你的方框圖應(yīng)該與下圖類似：

圖8. 程序框圖

切換到前面板。

23. 在 位置[]數(shù)組中，將數(shù)組的前兩個(gè)元素設(shè)為5000。這將指定一個(gè)x y坐標(biāo)(5000, 5000)。