3、決策規(guī)劃
路線規(guī)劃組件使用的是A *搜索算法，以確定Odin應該經過哪些路段從而遍歷所有的檢查站。駕駛行為組件采用了基于行為的LabVIEW狀態(tài)機架構，負責遵守交通規(guī)則并引導車輛沿計劃路線行駛。運動規(guī)劃組件進行迭代軌跡搜索，避讓障礙并引導車輛沿理想軌跡行駛。最后決策判定系統(tǒng)將運動序列傳遞給車輛控制接口并轉換為驅動器控制信號。

圖4 Odin系統(tǒng)組成框架
4、通訊架構
整個通訊框架都基于LabVIEW進行開發(fā)，實現(xiàn)了汽車工程師協(xié)會(SAE) AS - 4無人系統(tǒng)聯(lián)合架構（JAUS）協(xié)議，每個軟件模塊都是JAUS組件，所有模塊之間的交互都是通過LabVIEW框架來完成的，每個軟件模塊可作為獨立組件異步運行在Windows或Linux操作系統(tǒng)之下。完成整個通訊構架中需要使用多種編程語言，由于LabVIEW的開放性，可以很方便在其他編程環(huán)境中調用LabVIEW軟件模塊或與之接口。
5、使用LabVIEW的優(yōu)勢
LabVIEW平臺提供了一個直觀，易于使用的調試環(huán)境，可以讓開發(fā)團隊實時地監(jiān)測源代碼的運行，從而方便的實現(xiàn)硬件在環(huán)調試。通過LabVIEW開發(fā)環(huán)境，團隊快速可以構建系統(tǒng)原型并加快設計的往復周期。此外， LabVIEW與硬件的無縫連接，對于執(zhí)行某些關鍵操作如傳感器處理和車輛控制是至關重要的。由于城市挑戰(zhàn)賽問題復雜且開發(fā)時間很短，這些因素對于開發(fā)團隊的成功發(fā)揮了關鍵作用。
總結
圖形化系統(tǒng)設計對于繼續(xù)加快機器人設計中的創(chuàng)新而言是必不可少的。復雜的傳統(tǒng)工具可能會阻礙機器人技術的進步。LabVIEW提供了一個綜合的、可擴展的平臺，能夠橫跨設計、原型開發(fā)和部署階段，因此工程師們能夠不用為微小的實現(xiàn)細節(jié)所困擾，可以更加關注機器人本身。他們可以使用同樣強大的平臺，對微控制器直至FPGA等各種控制器進行編程；還可以同幾乎任何傳感器和執(zhí)行器發(fā)送與接收信號；設計并仿真動態(tài)控制系統(tǒng)；以及實現(xiàn)進行遠程監(jiān)視或控制機器人的接口。LabVIEW圖形化系統(tǒng)設計平臺通過為所有機器人設計者提供一個統(tǒng)一的平臺，鼓勵設計更為精妙的機器人。