CANPAGE = ( 0 4) ; / /選擇MOB0作為接收MOB, 并設(shè)定標(biāo)識(shí)碼

　　CAN IDT1= 0X00;

　　CAN IDM1= 0X00;

　　……

　　CANPAGE = ( 1 4); / /選擇MOB1作為發(fā)送MOB, 并設(shè)定標(biāo)識(shí)碼

　　CAN IDT1= 0X00;

　　……

　　}

　　發(fā)送模塊代碼:

　　CANPAGE = ( 1 4); / /選定MOB1

　　If( ( CANGSTA 0X10) = = 0) / /查詢CAN 狀態(tài)寄存器的TXBSY 位, 為0, 則可以發(fā)送

　　for( i= 0; i 8; i+ + )

　　{

　　CANMSG= my _dada[ i] ; / /將要發(fā)送的數(shù)據(jù)裝入數(shù)據(jù)寄存器中, 共8 by te

　　CANCDMOB | = 0X48; / /發(fā)送

　　}

　　接收模塊代碼是類似的， 設(shè)計(jì)思路都是在判斷發(fā)送允許標(biāo)志之后， 如果允許， 就將數(shù)據(jù)裝入到指定的MOB中， 而每個(gè)MOB 一個(gè)發(fā)送周期一共可以發(fā)送8byte的數(shù)據(jù)。而CAN 總線的另一端是NXP公司LPC2294的CAN總線外圍， 其結(jié)構(gòu)和原理都差不多， 當(dāng)然， 在寄存器設(shè)置中會(huì)有一點(diǎn)差別， 但只要兩個(gè)CPU 約定好數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識(shí)符編號(hào)是什么， 傳輸速率相同， 就可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交換了。由于篇幅有限，LPC2294的CAN接口設(shè)置在此就不作介紹了。

　　最后給出了CAN 總線應(yīng)用CPU 外部的硬件原理參考圖， 如圖4所示。

　　5 CAN 總線收發(fā)器TJA1050硬件連接圖

　　圖中CAN 收發(fā)器為NXP公司的TJA1050， TXD和RXD分別連接到CPU 的CAN接口， CANL和CANH 則為與另一個(gè)CPU 連接的總線， CANL 和CANH 之間電阻值約為120歐姆， 開關(guān)S可以作為CAN 總線的硬件啟用開關(guān)。另外， 如果在抗干擾要求高的場(chǎng)合， 可以對(duì)TXD 和RXD使用光電隔離。

圖4 CPU 外圍收發(fā)器的硬件原理圖。

　　6 結(jié)束語(yǔ)

　　基于at90can128的CAN 總線模塊設(shè)計(jì)的電梯系統(tǒng)調(diào)試器， 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的檢驗(yàn)， 使用良好， 通信正常無(wú)誤。在眾多的現(xiàn)場(chǎng)總線當(dāng)中， CAN 總線憑借其優(yōu)秀的特性已經(jīng)為越來(lái)越多的工程人員認(rèn)同和偏愛(ài)， 而隨著越來(lái)越多的高端CPU 對(duì)CAN 控制器的集成和綜合成本的下降， CAN 總線的使用必定會(huì)越來(lái)越普遍， 其中集成CAN 控制器的8位AVR 也會(huì)受到越來(lái)越多人的青睞。