控制器上運(yùn)行的為ESP控制算法?？刂破魍ㄟ^(guò)接收各種傳感器的信號(hào)，判斷車輛狀態(tài)是否為危險(xiǎn)工況，如果檢測(cè)到危險(xiǎn)，就會(huì)輸出控制指令給執(zhí)行器，通過(guò)電機(jī)和電磁閥的動(dòng)作來(lái)對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)，同時(shí)通過(guò)CAN通信發(fā)指令給發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)，控制車輛驅(qū)動(dòng)，從而化解危機(jī)?？紤]試驗(yàn)臺(tái)的兼容性，控制器部分可以采用NI cRIO作為控制器，并采用第一代ESP控制器(主控芯片為C167)，也可以采用第二代ESP控制器(主控芯片為XC164)。

　　仿真結(jié)果

　　將仿真結(jié)果與實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果相對(duì)比，兩者吻合程度很好，說(shuō)明該硬件在環(huán)仿真平臺(tái)能有效地對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行仿真。該仿真平臺(tái)的搭建可以加速ESP控制算法的開(kāi)發(fā)。

　　圖4為在某種參數(shù)下測(cè)試ABS功能的一組輪速數(shù)據(jù)，和實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果很類似，說(shuō)明仿真平臺(tái)精度很高。

　　圖4 某種參數(shù)下測(cè)試AVS功能的一組輪速數(shù)據(jù)

　　結(jié)論

　　本文基于PXI和cRIO搭建了ESP硬件在環(huán)仿真平臺(tái)。平臺(tái)可以將控制器放在仿真回路中，方便對(duì)控制器中的算法進(jìn)行測(cè)試。仿真試驗(yàn)臺(tái)的搭建提高了ESP控制算法的開(kāi)發(fā)速度。