圖1顯示定位機構(gòu)當前位置程序段
實現(xiàn)定位控制的程序段見下圖2。

圖2定位程序段

還有一個問題是參數(shù)設定時的小數(shù)點位問題，實際工作中在設定位置時要精確到0.1mm。這個問題在一些單片機系統(tǒng)中常會遇到，常見的處理辦法是加大一個數(shù)量級，就是設定數(shù)據(jù)時，在人機界面上用1代替0.1mm，10代替1mm。不過我們在處理此問題時通過HMI中對數(shù)據(jù)的設置和PLC的程序編寫達到了所見即所得的效果。HMI中主要是對數(shù)值的格式要設定好。HMI中的設置畫面見下圖。

圖3 HMI中數(shù)據(jù)設置畫面

比如我要等分裁切10.5mm的紙，就可以在HMI上設定為10.5，而不是像我公司其它設備上要設為105，但PLC的寄存器D128的內(nèi)容是105而不是10.5，這樣在計算需要的脈沖數(shù)時就要用下面一條命令：

MULD128K5D10（此命令中盡管編程時D11不出現(xiàn)但實際上寄存器D11被占用，不能再應用于其它地方，否則會出現(xiàn)問題。）
而不是用：

MULD128K50D10

編程中其它應注意的問題。一是雙線圈問題。本工程中利用條件跳轉(zhuǎn)和步進指令避免了雙線圈問題。二是誤信號問題。編碼器是一種比較精密的光電產(chǎn)品，受振動時不可避免的會出現(xiàn)誤信號，而切紙機在執(zhí)行裁切動作時會造成很大振動，如果忽視這個現(xiàn)象，定位精度和執(zhí)行機構(gòu)當前位置的顯示都會不準確。本工程中處理方法參見上面例子程序圖1，只有Y3、Y4接通，即只有進給機構(gòu)前進和后退時才讓C236進行計數(shù)，這樣就屏蔽了裁切時震動造成的誤信號。

6 變頻器的參數(shù)設置

此工程中需設定的變頻器的主要參數(shù)見下。

參數(shù) 號名 稱設定值

0 轉(zhuǎn)矩提升 8%（低速時電機轉(zhuǎn)矩不足時可提高此數(shù)字）
43 速設定（高速） 30Hz
53 速設定（中速） 10Hz
63 速設定（低速） 2Hz
7 加速時間 0.5s
8 減速時間 0.5s
24 多段速設定（4速）50Hz
79 操作模式 2（只執(zhí)行外部操作）

在調(diào)試過程中為了達到定位速度和精度的完美結(jié)合，應對三段速設定值，加減速時間和HMI中D130、D200和D202的數(shù)值進行相應調(diào)整。

7 結(jié)論

通過上述的改造過程，完全恢復了我們切紙機的功能，試用三個月以來運行非常穩(wěn)定。由這個應用實例可以看出結(jié)合PLC的高速計數(shù)器功能，合理的進行應用，在一定場合可以取代高成本的定位控制系統(tǒng)，實現(xiàn)控制系統(tǒng)最優(yōu)的性價比。也迎合了我國當前提出的建設節(jié)約型社會的宗旨。