我們要研究的是具有不同性質(zhì)奇點的非線性系統(tǒng)在某個初始狀態(tài)下的相軌跡曲線。由于輸入信號y=0，所以偏差e=-c，e=一c；以一c為橫坐標，一c為縱坐標(即以-c、-c分別作為數(shù)字示波器或函數(shù)記錄儀的X軸、Y軸輸入)，則可以在直角坐標平面上記錄下系統(tǒng)在某一初始狀態(tài)下的自由運動軌跡(即相軌跡圖)。

此系統(tǒng)有兩個可調(diào)的主要參數(shù)(m和K)，其中回差m可取-1到+1間的任何一個數(shù)值，線性部分的放大系數(shù)K可以取0到l間任何一個數(shù)值，它們的取值，對系統(tǒng)的運動性質(zhì)起著決定性的影響；改變m、K的值，則可以得到擁有不同性質(zhì)奇點的系統(tǒng)在某個初始狀態(tài)下的相平面圖。

5 結(jié)語
通過這個實驗，學生對非線性控制系統(tǒng)的分析方法之一――相平面分析法有了一個比較深刻的認識，對放大系數(shù)K、回差m的變化對系統(tǒng)的影響也有一個感性的認識，從而幫助學生更好的理解非線性系統(tǒng)相平面分析的內(nèi)容。