因為存在振蕩器容差，節(jié)點A 的采樣點在相位緩沖段的位置是不能確定的，所以節(jié)點B 發(fā)送的位流必須在節(jié)點A 的相位緩沖段1 開始之前到達，因此傳播時間段的長度將受到這 個條件的限制。

　　2 位定時參數(shù)的計算

　　2.1 實驗方法及軟件設(shè)計

　　CAN 系統(tǒng)的最小要求是有兩個節(jié)點，本實驗系統(tǒng)由4 臺插有CAN 適配器的PC 機構(gòu)成， 4 臺PC 機分別定義為節(jié)點1、節(jié)點2、節(jié)點3、節(jié)點4。該適配器以獨立CAN 控制器SJA1000 為核心，SJA1000 是由PHILIPS 公司生產(chǎn)，支持PeliCAN 模式。

　　獨立CAN 控制器SJA1000 中，總線定時寄存器0（BTR0） 用來定義波特率預(yù)設(shè)值BRP 和同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW 的值，總 線定時器1 用來定義每個位周期的長度、采樣點的位置，以 及在每個采樣點的采樣數(shù)目。

　　本系統(tǒng)采用低波特率通信，因此選擇3 采樣點模式，基 于以上討論及SJA1000 的特點，可以設(shè)計出CAN 總線位定 時計算的軟件，其流程圖如圖3 所示。