3 力矩電流發(fā)生器軟件設計
考慮到尋北儀的應用背景等因素，選擇DOS 6．22作為操作系統(tǒng)，并選用UCDOS6．O作為漢字平臺。選用C++語言和Borland C++3．1集成開發(fā)環(huán)境為程序開發(fā)語言和開發(fā)環(huán)境，采用面向數據流的分析和設計方法對軟件進行開發(fā)。采用多中斷和TSR技術增加軟件的實時性和多任務處理能力。
根據系統(tǒng)需求和模塊化的基本原則，將尋北儀軟件劃分為初始化模塊、管理模塊、定時中斷模塊和通訊模塊四大組成部分，如圖6所示。

與力矩電流發(fā)生器有關的軟件部分體現在初始化模塊和定時中斷模塊部分，包括ADT800的初始化、D／A控制和I／O控制。init_adt800()函數主要用于對ADT800模塊的初始化，包括A／D和D／A設置，初始化數字I／O口等。

定時中斷模塊根據處理得到的加速度計信號、計程儀／GPS航速信息、傾角傳感器姿態(tài)信息、鍵盤裝訂的參數、誤差補償量及系統(tǒng)所處的工作狀態(tài)等實時解算出陀螺控制電流，并向陀螺力矩器控制發(fā)送。
為了電流解算的方便，程序中定義了幾個數組：Kj[5]，Ky[5]，Kz[5]，C1[5]，C2[5]，K2[5]，K3[5]，分別用于存放狀態(tài)轉換積分系數、方位控制回路的狀態(tài)轉換系數、水平控制回路的狀態(tài)轉換系數、C1系數、C2系數、方位控制放大器放大系數、水平控制放大器放大系數。由于最終力矩電流是通過壓控恒流源來實現的，因、此電流的解算就是得出相應的控制電壓，解算程序如下(以羅經狀態(tài)為例)：