輸入的傳感器信號(hào)和最終的液壓系統(tǒng)控制值控制了液壓系統(tǒng)。他們同時(shí)還保存在隊(duì)列中，然后通過TCP / IP通信發(fā)送到PC主機(jī)。這種配置使得PC主機(jī)可以監(jiān)控反作用力仿真器的性能和狀態(tài)。此外，該系統(tǒng)在保證動(dòng)態(tài)控制的同時(shí)還提供給用戶多個(gè)信號(hào)的控制權(quán)利。

　　圖2顯示了FPGA程序框圖，用于處理傳感器輸入信號(hào)的程序以及處理CAN通信的消息的程序。EPS反作用力輸出程序和PWM生成程序分別用于產(chǎn)生液壓執(zhí)行器的控制輸出信號(hào)，和將車輛速度轉(zhuǎn)化為PWM波信號(hào)。

　　在圖3中，程序框圖運(yùn)行于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、FPGA輸出從數(shù)據(jù)庫中獲取數(shù)據(jù)，并傳出最終值給FPGA，然后再將數(shù)據(jù)經(jīng)過TCP/IP傳給主機(jī)。