在DKSZ-1電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)裝置基礎(chǔ)上增加以單片機(jī)為控制核心的數(shù)字控制器，實(shí)現(xiàn)了直流數(shù)字雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)控制。

2. 系統(tǒng)的組成

調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。結(jié)構(gòu)原理圖如圖1所示，圖中符號(hào)的意義分別為：ASR-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器；ACR-電流調(diào)節(jié)器；TG-測(cè)速發(fā)電機(jī)；TA-電流互感器；UPE-電力電子變換器U*n；-轉(zhuǎn)速給定電壓；Un-轉(zhuǎn)速反饋電壓；U*i-電流給定電壓；Ui-電流反饋電壓。

3. 電流環(huán)與轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)

經(jīng)過(guò)測(cè)量計(jì)算，確定系統(tǒng)的基本參數(shù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：Un=220V，1.16A，1500r／min，Ce=0.15，λ=1.3

晶閘管裝置放大倍數(shù)：Ks=63.3

電樞回路總電阻：R=41.14Ω

時(shí)間常數(shù)：Tm=0.04s．TL=0.028s

電流反饋系數(shù)：β=3.3／λInom=3.3／1.5=2.188

轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：α=2.5／1500=0.0017

穩(wěn)態(tài)指標(biāo)：靜差率小于5％，D>10

3.1 電流環(huán)的設(shè)計(jì)

3.1.1 確定時(shí)間常數(shù)

①整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)：三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s。

②電流濾波時(shí)間常數(shù)：

由于主回路的電流是脈動(dòng)直流，為了能取得電流的平均值，可采用多次采樣取平均值等數(shù)字濾波方法，但考慮到系統(tǒng)的CPU時(shí)序安排緊張，決定采用加硬件濾波環(huán)節(jié)的辦法，但其時(shí)間常數(shù)應(yīng)該取得小一些，取



③電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)

按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取

3.1.2 選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)

電流環(huán)按I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，電流調(diào)節(jié)器選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：

3.1.3 計(jì)算各調(diào)節(jié)器參數(shù)：
ACR超前時(shí)間常數(shù)： 。電流開(kāi)環(huán)增益：按δI％≤5％，應(yīng)取　　，因此：

則ACR的比例系數(shù)為：

3.1.4 校驗(yàn)近似條件
電流環(huán)截止頻率Wci=KI=178.57／S

晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)近似條件Wci≤1／3Ts

現(xiàn)在，，滿足近似條件。

忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件 現(xiàn)在，，滿足近似條件。

小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件： 現(xiàn)在， ，滿足近似條件。

3.2 轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)
3.2.1 確定時(shí)間常數(shù)

①電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)為

②轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton

外加轉(zhuǎn)速濾波環(huán)節(jié)，取

③轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)

按小時(shí)間常數(shù)處理，取：

3.2.2 選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)

按典型II型系統(tǒng)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)，ASR選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為

3.2.3 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)

按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為： 轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益：

于是，ASR的比例系數(shù)為：

3.2.4 驗(yàn)近似條件

轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件：

現(xiàn)在 滿足簡(jiǎn)化條件。

小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：

現(xiàn)在： ，滿足近似條件。

4. 采樣周期選擇及PI控制算法

4.1 采樣周期選擇

根據(jù)采樣定理，必須使采樣頻率Ws≥2Wmax，以便采樣后的離散信號(hào)不會(huì)失真，ws=2π(1／Ts)，為采樣角頻率； wmax=2πfma為信號(hào)最高角頻率。按采樣定理可以確定采樣周期的上限值：Ts≤π／Wmax；

實(shí)際應(yīng)用中，常按一定的原則，結(jié)合使用經(jīng)驗(yàn)來(lái)選擇采樣周期Ts:Tmin≤Ts≤Tmax。

在一般情況下，可以令采樣周期， 或用采樣角頻率Ws≥(4～10)Wc，Wc為控制系統(tǒng)的截止頻率。由雙閉環(huán)的設(shè)計(jì)參數(shù)知：

4.2 PI控制算法

當(dāng)輸入誤差函數(shù)e (t)，輸出函數(shù)是u (t)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器的傳函： ；則，u (t)和e (t)關(guān)系的時(shí)域表達(dá)式可寫成：

其中，KP=KPI，為比例系數(shù)； 為積分系數(shù)。將上式離散化成差分方程，其第k拍輸出為：

5. MATLAB仿真建模與波形分析

電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器仿真模型分別采用I型和Ⅱ型系統(tǒng)，所用數(shù)據(jù)為按工程方法計(jì)算的參數(shù)，并根據(jù)經(jīng)驗(yàn)略作調(diào)整，MATLAB仿真波形如圖4所示。

從圖4中可以看出，由于負(fù)載增大，使電樞電流出現(xiàn)一個(gè)小的數(shù)值增大的波動(dòng)后，達(dá)到新的負(fù)載電流狀態(tài)的穩(wěn)定值，這個(gè)穩(wěn)定值與負(fù)載增加前相比，數(shù)值變大。

由圖5和圖6得：突然給定電壓U*n時(shí)，Un很小，所以△Un很大，ASR很快飽和，輸出為最大值，電樞電流線形增加，當(dāng)r>n*時(shí)，Un>U*n那么△Un變極性，ASR退飽和，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋投入運(yùn)行，直到n=n*。

綜上所述，起動(dòng)電流根據(jù)電機(jī)起動(dòng)波形，可以看到速度與電流之間的關(guān)系與理論情況基本相同。

6. 實(shí)驗(yàn)波形及分析

(1) 電機(jī)突加最大給定時(shí)，轉(zhuǎn)速波形如圖7。由于測(cè)速發(fā)電機(jī)性能的影響，使得超調(diào)現(xiàn)象不明顯。

由圖7可知，轉(zhuǎn)速起動(dòng)波形與SIMULINK仿真所得波形一致，達(dá)到了預(yù)期的效果。

(2) 電樞電流波形

電樞電流波形在突加給定時(shí)，在雙閉環(huán)的作用下迅速上升，迫使電動(dòng)機(jī)快速起動(dòng)，然后迅速回落直到等于負(fù)載電流。

在圖8，因?yàn)闇y(cè)速發(fā)電機(jī)性能和晶閘管驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)死區(qū)電壓的影響，使得電樞電流沒(méi)有恒流階段。但波形與SIMULINK仿真所得波形趨勢(shì)一致，達(dá)到了預(yù)期的效果。