3.2 控制算法的設(shè)計
由于回轉(zhuǎn)盤作間歇運動，并且由于回轉(zhuǎn)盤是采用高精度的數(shù)控加工中心完成的，所以回轉(zhuǎn)盤上16個工位的模具均分在圓周上，各模具之間有很小的誤差，所以伺服電機(jī)每工位的旋轉(zhuǎn)碼數(shù)相差只有一個dti，這使得伺服電機(jī)的控制曲線可以預(yù)先規(guī)劃好，并計算出各工位相差dti把數(shù)據(jù)存儲于DSP的內(nèi)部flash中。
伺服電機(jī)的控制曲線常用的有梯形曲線和多項式的S形曲線，梯形控制曲線在加速度變化處的加加速度為無窮大，所以梯形控制曲線在控制電機(jī)時，起動和停止會有很大的沖擊和震動。3次多項式S形曲線的加速度是有一定階躍，但其應(yīng)用于電機(jī)的控制時，已經(jīng)能夠很好的減小沖擊和震動。
在本設(shè)計中，由于回轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動慣量較大，并且具有間歇運動的特點，在設(shè)計中，除了設(shè)計了常用的梯形控制曲線和3次多項式S形曲線外，又設(shè)計有三角函數(shù)構(gòu)成的S形曲線。
其加加速度設(shè)計為：

其圖形如圖4所示。

這樣的加加速度曲線能夠很好地減少啟動的沖擊、超調(diào)和振動。
所以以此設(shè)計完整的S曲線的加加速度為：

其圖形如圖5所示。

速度為加速度的積分，即：