3.2 鍵盤程序的設(shè)計

鍵盤鍵按下后產(chǎn)生中斷申請，單片機(jī)響應(yīng)中斷后，開始執(zhí)行中斷程序。從8279 內(nèi)部將產(chǎn)生的鍵值讀出，并根據(jù)鍵值來執(zhí)行相應(yīng)的程序。CPU 接收到該信息后，并不立即動作。為保證步進(jìn)電機(jī)速度控制的穩(wěn)定性，先保存該鍵值所對應(yīng)的命令，在T0/T1 到達(dá)所設(shè)定的計數(shù)值之后，按一定的速度需要輸出脈沖時，再將該信息送至步進(jìn)電機(jī)。

3.3 步進(jìn)電機(jī)的速度控制軟件設(shè)計

改變驅(qū)動模塊CP 信號的頻率來改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，改變CP 信號的頻率可以通過定時/ 計數(shù)器來實現(xiàn)。先給定時/ 計數(shù)器裝載初置，后使其開始運行，到達(dá)規(guī)定的時間后執(zhí)行中斷程序，此時可將產(chǎn)生CP 信號的程序放在此中斷程序中，就達(dá)到了改變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。S52 內(nèi)部的T0 和T1 分別對應(yīng)了兩個步進(jìn)電機(jī)的速度控制，其工作過程如圖二所示。

3.4 轉(zhuǎn)速檢測及顯示軟件設(shè)計

采用定時計數(shù)法，在一定的時間內(nèi)對單片機(jī)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖進(jìn)行計數(shù)。設(shè)單片機(jī)每50ms 檢測一次向步進(jìn)電機(jī)所發(fā)出脈沖的個數(shù)N，N 與轉(zhuǎn)速之間有如下關(guān)系：

只要將檢測到的脈沖數(shù)N 乘以3，就可以得到每分鐘的轉(zhuǎn)速。50ms 的定時由S52 內(nèi)部的第三個定時/ 計數(shù)器T2 來實現(xiàn)。

4 結(jié)束語

單片機(jī)構(gòu)成的云臺控制器不僅具有控制精度高、控制方式靈活、程序編制簡單、功耗低、可靠性高等特點，且某些新型單片機(jī)更具有在線編程功能，不需把單片機(jī)從工作環(huán)境中剝離出來即可進(jìn)行程序更新，方便了軟件的維護(hù)，并可根據(jù)需要，由預(yù)先編制的程序自動對兩方向上的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制。