0 引言
我國自2006年起舉辦的全國大學(xué)生“飛思卡爾杯”智能汽車競賽融科學(xué)性、趣味性和觀賞性為一體，是一項以迅猛發(fā)展、前景廣闊的汽車電子為背景，涵蓋了自動控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械與汽車等多個專業(yè)學(xué)科的科技創(chuàng)新比賽。參賽隊伍應(yīng)在車模平臺基礎(chǔ)上，制作一個能夠自主識別路線的智能車，然后在專門設(shè)計的賽道上自動識別道路并行駛。本文所述的智能車就是根據(jù)比賽規(guī)則要求設(shè)計并制作而成的，該智能車控制系統(tǒng)采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的16位MC9S12DG128單片機作為數(shù)字控制器，由安裝在車前部的黑白CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集賽道信息，并將采集到的信號經(jīng)二值化處理后傳人單片機，在單片機對信號進(jìn)行判斷處理后，由PWM發(fā)生模塊發(fā)出PWM波對轉(zhuǎn)向舵機進(jìn)行控制，從而完成智能車的轉(zhuǎn)向。另外，智能車后輪上裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，可用來采集車輪速度的脈沖信號，然后由單片機使用PID控制算法處理后的控制量去改變電機驅(qū)動模塊的PWM波占空比，從而控制智能車的行駛速度。

1 系統(tǒng)硬件電路組成
設(shè)計有效的智能車控制系統(tǒng)必須首先掌握控制對象的特性。根據(jù)對智能車特點的分析，可以認(rèn)為，智能車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)近似為一階積分加純滯后，速度控制對象的傳遞函數(shù)則近似為一階慣性加純滯后的結(jié)論。
轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要是要求響應(yīng)速度快，但對穩(wěn)態(tài)控制精度要求不高。而且控制對象只有積分和滯后環(huán)節(jié)，沒有常見的慣性環(huán)節(jié)。根據(jù)以上特點，本轉(zhuǎn)向控制可采用PD控制器。
對速度進(jìn)行檢測和控制的意義在于盡可能使智能車按照道路條件允許的最高速度行駛。在彎道應(yīng)將車速限制為不脫軌的最高速度，在直道則應(yīng)適當(dāng)進(jìn)行急加速以縮短單圈運行時間，提高比賽成績。同時，對速度信號進(jìn)行積分求和可以得到賽道長度信息，以便為道路識別與記憶模塊提供數(shù)據(jù)。智能車速度控制系統(tǒng)的精度不需要太高，關(guān)鍵是如何快速響應(yīng)賽道的路況變化。因此，速度采用PID控制，以便針對不同的道路狀況可以迅速準(zhǔn)確地改變車速，實現(xiàn)穩(wěn)定過彎。智能車的硬件電路主要由視頻處理模塊、方向控制模塊和車速控制模塊組成。各模塊與單片機之間的硬件關(guān)系如圖1所示。

本系統(tǒng)中的視頻處理模塊由CMOS攝像頭、二值化電路和同步分離電路構(gòu)成；轉(zhuǎn)向控制模塊主要由舵機完成。舵機的轉(zhuǎn)動會轉(zhuǎn)化為車模轉(zhuǎn)向拉桿的橫向移動，從而帶動車模前輪的轉(zhuǎn)動，以控制智能車的行駛方向。舵機的轉(zhuǎn)向控制采用PD控制，單片機可以根據(jù)賽道中央黑線的位置向舵機輸出相應(yīng)占空比的PWM信號。
車速控制模塊主要由直流電機、驅(qū)動電路和旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成。該模塊可根據(jù)CMOS攝像頭所檢測的路徑信息判斷智能車當(dāng)前所處的賽道狀況，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器所檢測的實際車速形成對智能車行駛速度的閉環(huán)控制，合理地調(diào)整數(shù)字PID控制算法的Kp，Ki、Kd三個參數(shù)，以達(dá)到迅速響應(yīng)車速并消除靜態(tài)誤差之目的。