為了避免接收到超聲波傳感器余振的直射波產生的中斷申請，延時2．8 ms后，才允許外部中斷0中斷，等待接收返回的超聲波信號。所以，最小探測距離(盲區(qū))Smin=Ct／2=346×0．002 8／2△0．48 m。四路探測處理完畢，將四路中最小值送入顯示緩沖區(qū)。若在四路探測中有些路在有效探測范圍內發(fā)射的超聲波未遇障礙物，無返回波，外部中斷0不產生中斷申請信號，或者是進入探測盲區(qū)，外部中斷0產生的中斷申請不被受理，則定時器T1計時到定時器T0產生中斷，在T0中斷服務程序中，用三位BCD碼999(三位十進制數最大值999 cm)置夠四組數據。若顯示緩沖區(qū)的四組數據都是999時，則對應字形段碼顯示“---”。倒車伊始，LED數碼顯示器就顯示“-．--”，表明在安全距離內沒有障礙物；若發(fā)出報警聲后，又顯示“-．--”，表明進入了探測盲區(qū)。
3．3 外部中斷0服務程序
外部中斷O服務程序流程圖如圖7所示。單片機一旦接收到返回超聲波信號(即INT0引腳由高電平跳變?yōu)榈碗娖?，立即進入外部中斷0服務程序。首先停止定時器T1計時，禁止外部中斷0中斷。然后將定時器T1中的數N，也即將超聲波往返所用的時間N(單位：μs)，按式S=CT／2=(346 x N×10-6)／2=173×N÷10 000計算，即得被測物的距離(單位：cm)，將計算結果以百位、十位、個位BCD碼方式送入比較大小的緩沖區(qū)，以備比較大小使用。然后等待定時器T0定時56 ms中斷的產生，繼續(xù)下一路的探測處理。

3．4 超聲波發(fā)生子程序
超聲波發(fā)生子程序通過P3．3端口發(fā)送16個周期是25μs(即頻率40 kHz，1個周期內高電平持續(xù)13μs、低電平持續(xù)12 μs)的矩形脈沖電壓。脈沖串個數在10～20個比較合適。脈沖個數太少，發(fā)射強度小，探測距離短；脈沖個數太多，發(fā)射持續(xù)時間長，在離障礙物距離近時，脈沖串尚未發(fā)射完畢，先發(fā)射出去的脈沖產生的回波就到達接收端，影響測距結果，造成測距盲區(qū)增大。

4 實現(xiàn)應用分析
本系統(tǒng)在實驗室條件下進行了可行性的研究設計，要實際應用中就必須考慮測量精度和工作穩(wěn)定性的問題。因此，本系統(tǒng)可采取幾項措施來提高測量精度和工作穩(wěn)定性。
(1)超聲波的傳播速度與溫度有關。為了適應不同環(huán)境溫度下的測距需要，提高測量精度，硬件電路上可增加檢測車外環(huán)境溫度的環(huán)節(jié)。單片機根據實測的溫度值，再計算確定超聲波的傳播速度，即C=331．4+0．6lt。t是環(huán)境溫度?；蛘咴诓辉黾佑布杀厩闆r下，可考慮通過實驗數據分析，找到測量值與實際值偏差特點和規(guī)律，通過軟件編程對測量數據進行校正處理。
(2)軟件設計中采用數字濾波中的算術平均濾波程序對每個測距點進行連續(xù)多次測量，取平均值作為該測距點的測量數據，以提高數據采樣的可靠性。要盡量減小探測盲區(qū)，所設定的延時時間可根據實際所用超聲波傳感器余振時間而定，可在實際調試中確定最小延時時間。
(3)倒車雷達安裝在車上，倒車雷達的工作環(huán)境非常惡劣，汽車倒車工作時，高壓點火產生很強的電磁輻射，會影響電路正常工作。所以在硬件及軟件方面要考慮采取抗干擾措施，提高系統(tǒng)工作的可靠性。如用金屬殼屏蔽電路，采用屏蔽線連接超聲波傳感器；在滿足測量距離的情況下，可適當調大超聲波電信號放大和整形電路中檢波電容C3的容量。硬件上可增加“看門狗”電路，軟件設計添加指令冗余、軟件陷阱、或設置軟件“看門狗”，防止程序“跑飛”或者進入死循環(huán)。對于駕駛員來說，倒車時主要關心的是車后方有無障礙物、以及障礙物離車大約有多遠等問題。由于車子制動時存在慣性，倒車遇到障礙物時，駕駛員總要提前制動?？紤]性價比，倒車雷達測量精度不必很高。但從倒車安全考慮，此時的測量顯示值寧大勿小。

5 結 語
本系統(tǒng)充分利用了單片機的內部資源，用軟件編程產生超聲波矩形脈沖，代替硬件的超聲波發(fā)生電路，節(jié)省了硬件成本。采用一塊集成器件實現(xiàn)超聲波接收放大和整形，避免了采用多級集成運放組成高增益放大電路易產生自激等問題。實驗表明設計可行。在不增加硬件成本時，通過完善軟件設計，可提高系統(tǒng)測量精度和工作的可靠性，能夠滿足使用要求。在考慮功能擴展時，可以采用帶“看門狗”的AT89S52單片機，以增加擴展端口。在超聲波測距的基礎上，如可增加防盜報警功能、車載蓄電池電壓檢測功能等，若增加微型攝像頭和小型液晶顯示器，便成為可直接觀察車后方的可視倒車雷達。本系統(tǒng)實用性強，性價比高。