AVR單片機視覺智能尋跡車設(shè)計與實現(xiàn)
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傳感器模塊安裝如圖4所示，所有尺寸經(jīng)過前期設(shè)計計算，D點為前輪舵機可調(diào)電阻轉(zhuǎn)向中心，A點為小車轉(zhuǎn)向中心。當(dāng)1號傳感器檢測到黑線時，前輪轉(zhuǎn)向角度以及與前輪轉(zhuǎn)向角度對應(yīng)的前輪舵機中可變電阻轉(zhuǎn)向角度計算為：本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/173364.htm
V3值線性正比于前輪舵機中可變電阻角度α1，因此，不同的傳感器探測位置，可以計算得出不同的理想前輪轉(zhuǎn)向角度，不同的理想轉(zhuǎn)向A／D電壓，通過單片機測量V3，即可換算前輪舵機中可變電阻轉(zhuǎn)向角度a1，并與理想轉(zhuǎn)向A／D電壓比較，當(dāng)V3達到理想轉(zhuǎn)向A／D電壓，單片機控制給舵機低電平，舵機停轉(zhuǎn)，保持轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)精確分級轉(zhuǎn)向。
3 軟件設(shè)計
3．1 主程序設(shè)計
采用C語言在ICC―AVR開發(fā)環(huán)境下進行編程調(diào)試。主程序流程圖如圖5所示。
3．2 分級模塊程序設(shè)計
ATMEGAl6能對來自端口A的8路單端輸入電壓進行采樣。當(dāng)片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0設(shè)置為1時，VAREF=2．56 V，為片內(nèi)穩(wěn)定基準(zhǔn)電壓源，即圖3中電壓V。智能尋跡車轉(zhuǎn)向極限為±30°，表1為5個光電傳感器分級精確轉(zhuǎn)向相應(yīng)計算數(shù)據(jù)。
4 結(jié) 語
基于視覺的智能尋跡車模設(shè)計方案能夠在線型復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎半徑不確定性大的情況下，利用視覺自主尋跡前進，分級精確轉(zhuǎn)向。對于環(huán)境光線的影響，可考慮增加濾波電路、優(yōu)化控制算法增加其抗干擾能力。實驗證明，該方案有良好的尋跡效果。
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