軟件程序由主程序、尋跡模塊程序、避障模塊程序、避障語音播報(bào)程序和LED顯示車體轉(zhuǎn)向程序等幾部分組成。圖6、圖7即為主程序和尋跡程序流程。

　　圖6 主程序流程圖 圖7 尋跡程序流程圖

　　PWM算法的實(shí)現(xiàn)

　　凌陽SPCE061A單片機(jī)提供了兩個(gè)16位定時(shí)器，分別有相應(yīng)的定時(shí)器控制寄存器設(shè)計(jì)相關(guān)參數(shù)，P_TimerA_Ctrl(700BH)和P_TimerB_Ctrl(700DH)的第6~9位設(shè)置該定時(shí)器輸出不同頻率的脈寬調(diào)制信號。

　　智能車實(shí)地調(diào)試

　　小車的實(shí)際調(diào)試是讓小車運(yùn)行在一個(gè)指定或任意給定的由紙板構(gòu)成的迷宮通道，通道設(shè)有兩個(gè)進(jìn)出入口。開始測試時(shí)將小車放置在入口處并打開小車電源，小車可以順利地在迷宮內(nèi)實(shí)現(xiàn)躲避障礙，最后從迷宮的另一個(gè)出口出來。循跡的測試是在一張空曠的貼有一定黑線軌跡的桌子上進(jìn)行，測試結(jié)果顯示，小車可以按照比賽的要求進(jìn)行循跡、轉(zhuǎn)向和避懸崖。

　　結(jié)語

　　本次設(shè)計(jì)的智能車是機(jī)電一體化的綜合產(chǎn)品。循跡模塊能實(shí)現(xiàn)尋黑線車體的自由運(yùn)轉(zhuǎn)。小車可以順利地完成拐直角彎道或者掉頭返回(180°轉(zhuǎn)彎)等操作。