5、試驗及結(jié)論

為了驗證基于DMA的通訊的有效性，筆者做了對比試驗。把負責軌跡插補的定時中斷優(yōu)先級設(shè)計成最高（中斷時間間隔50毫秒，中斷服務(wù)程序執(zhí)行時間約需要30毫秒），然后一個機器人采用中斷方式接收上位機連續(xù)發(fā)送的100組命令，另一個采用基于DMA的方式接收上位機連續(xù)發(fā)送的100組命令。然后在機器人主程序中通過讀取UART的狀態(tài)寄存器判斷出現(xiàn)錯誤（主要是數(shù)據(jù)溢出錯誤，即緩沖區(qū)有接收數(shù)據(jù)而沒有及時讀取，被新的數(shù)據(jù)覆蓋）的次數(shù)。軟件采用C語言，用ADS1.2編譯調(diào)試。試驗結(jié)果如表2。實驗證明了第二種方式的有效性。

表2：對比試驗結(jié)果

本文作者的創(chuàng)新點在于：在UART通訊中，通過采取DMA方式，直接將UART接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到設(shè)定好的RAM區(qū)，然后設(shè)置相應(yīng)的全局標志，通知主程序數(shù)據(jù)可用就可以了。開發(fā)人員不需要到UART的緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)，直接讀RAM就可以了。與采用中斷方式或者查詢方式的串行口通訊方式相比較，不僅僅可以節(jié)省CPU通訊時用于接收數(shù)據(jù)的時間，同時可以防止UART接收的數(shù)據(jù)由于沒有及時被讀取而丟失，提高了通訊的可靠性。

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