任務(wù)調(diào)度的調(diào)度時機(jī)有兩種：一種是在任務(wù)掛起時，一種是定時中斷。任務(wù)掛起時的任務(wù)調(diào)度一定會引起任務(wù)切換，定時中斷就不一定引起任務(wù)切換了。因為，如果就緒任務(wù)是當(dāng)前正在運(yùn)行的任務(wù)時不會引起切換。正是如此，任務(wù)調(diào)度是RTOS中執(zhí)行得最頻繁的一個功能，也是最重要的一個功能，所以必須盡量縮減其代碼量，盡量用可靠的調(diào)度算法來減少任務(wù)調(diào)度所占的時間。這個子程序的流程如圖3所示。

(4)任務(wù)鎖和其它功能的實現(xiàn)

任務(wù)的加鎖與解鎖，是為了使一些在低優(yōu)先級任務(wù)的不可重入代碼，或?qū)崟r性要求較高的I/O操作在執(zhí)行中不產(chǎn)生任務(wù)切換。這項功能是通過設(shè)置一個標(biāo)志位實現(xiàn)的。當(dāng)調(diào)度程序檢查到任務(wù)被鎖定時，就算有就緒任務(wù)也必須等開鎖之后才能切換。

如果系統(tǒng)突然產(chǎn)生一個事件要某個掛起的任務(wù)來處理，可以在事件產(chǎn)生的程序中調(diào)用任務(wù)喚醒。它的原理是把Task_Tick清0，然后執(zhí)行一次任務(wù)調(diào)度。如果這個任務(wù)優(yōu)先級較高，就直接切換到這個任務(wù)里執(zhí)行。

3 總 結(jié)

M430/OS已在筆者開發(fā)的基于MSP430F149的系統(tǒng)上應(yīng)用，運(yùn)行穩(wěn)定可靠。該操作系統(tǒng)稍加改動，就可應(yīng)用于其它MSP430單片機(jī)。當(dāng)然，它的功能還是很有限的，也可能還存在一些尚未暴露的問題;但無論如何，它向我們證明，在MSP430單片機(jī)系統(tǒng)中使用RTOS是完全可能的。