對(duì)象字典映射：
　　
　　主要配置：各站的接收PDO和發(fā)送PDO。
　　
　　1、接收PDO：控制字、控制模式、目標(biāo)位置、最大速度、目標(biāo)速度、回原點(diǎn)模式。
　　
　　2、發(fā)送PDO：狀態(tài)字、實(shí)際位置。

　　b)編程
　　
　　編程包括：PLC程序、觸摸屏程序、伺服驅(qū)動(dòng)器程序，這里只進(jìn)簡(jiǎn)單的介紹。當(dāng)硬件配置好后，控制伺服，就直接在PLC對(duì)應(yīng)的寄存器中填寫數(shù)值就可以了。
　　
　　PLC主要編寫了以下子程序：上電初始化、找原點(diǎn)、手動(dòng)、自動(dòng)、故障報(bào)警、故障復(fù)位等。
　　
　　上電稍延時(shí)，各設(shè)備找原點(diǎn)。
　　
　　手動(dòng)方式：在屏上操作各設(shè)備的動(dòng)作。
　　
　　自動(dòng)方式：選擇自動(dòng)方式，啟動(dòng)后，自動(dòng)接收尿褲，自動(dòng)組片包裝。
　　
　　由于轉(zhuǎn)盤要跟隨生產(chǎn)線的速度，轉(zhuǎn)盤伺服的電子齒輪比要設(shè)定。也是用SDO方式。
　　
　　PLC通訊RS485與變頻器通訊，改變變頻器的速度。
　　
　　下面是其中的一段程序，通過該段程序，可以了解到PLC是如果通過PDO的方式來控制伺服的，如下圖：

　　四、總結(jié)
　　
　　尿褲包裝機(jī)調(diào)試結(jié)束后，深受用戶的好評(píng)。當(dāng)尿褲生產(chǎn)設(shè)備完成后，全套設(shè)備連調(diào)，效果很好，該設(shè)備已發(fā)國外客戶。尿褲包裝機(jī)成為了該廠新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。采用KincoK4通過CAN總線控制Kinco智能伺服對(duì)于多軸系統(tǒng)是很好的解決方案，可以很好的簡(jiǎn)化系統(tǒng)編程、減少工程師的編程難道，同時(shí)也減少了數(shù)量眾多的脈沖方向模塊，為客戶節(jié)省了成本。