3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)軟件主要完成視頻圖像旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的計(jì)算，利用TMS320C6713B的浮點(diǎn)運(yùn)算功能，基于CCS3．1平臺編制匯編程序來實(shí)現(xiàn)，圖2為基本流程圖，主要有以下步驟：

1)每場查詢到場逆程時，通過串口讀取上位機(jī)送來的角速度信息，并將該角速度轉(zhuǎn)化為每20 ms角度的變化量。根據(jù)該角度利用完整的仿射變換求旋轉(zhuǎn)后圖像的首點(diǎn)坐標(biāo)，并根據(jù)完整的仿射變換公式推導(dǎo)計(jì)算出水平方向和垂直方向的增量。
2)當(dāng)查詢到場正程時，對于每行各點(diǎn)可根據(jù)前一點(diǎn)在原圖像中的位置加上水平方向的增量，就可以得到當(dāng)前點(diǎn)的精確位置。對于每行的第一個點(diǎn)，可根據(jù)上一行的首點(diǎn)在原圖像中的位置加上垂直方向的增量，即可得到該點(diǎn)在原圖像中的位置。
3)最后將得到的圖像位置四舍五入求出當(dāng)前點(diǎn)在原圖像中的坐標(biāo)，最后將該坐標(biāo)送入FPGA。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
實(shí)驗(yàn)中取處理的圖像為256x256x8 bit，固定攝像機(jī)不動，任意輸入角速度為0°～360°／20 ms，角速度可以精確到0．1°／20 ms，系統(tǒng)會圍繞圖像中心以相應(yīng)的角速度旋轉(zhuǎn)圖像。圖3為原始未旋轉(zhuǎn)的圖像，圖4是以2．4°／20 ms速度旋轉(zhuǎn)到30°時的圖像，由圖3和圖4可見旋轉(zhuǎn)后的圖像穩(wěn)定清晰。

5 結(jié)束語
本文提出一種基于TMS320C6713B的視頻消旋系統(tǒng)，該系統(tǒng)易于硬件實(shí)現(xiàn)，實(shí)時性高，消旋轉(zhuǎn)后的圖像清晰穩(wěn)定，滿足工程應(yīng)用要求。另外該系統(tǒng)可擴(kuò)展性強(qiáng)，只須對硬件進(jìn)行少許改動，即可用于更高分辨率比如768x576的圖像消旋系統(tǒng)。