實時關(guān)鍵電機控制功能運行µC/OS-II，工作在內(nèi)核1上，而Linux以及提供控制和通信通道的應(yīng)用程序運行在內(nèi)核0上。目的是提供一個隔離域，在處理器內(nèi)核1中運行功能時不會受到內(nèi)核0的干擾。對此，內(nèi)核1 (µC/OS-II)運行在安全環(huán)境中，內(nèi)核0 (Linux)運行在非安全環(huán)境中。兩個處理器內(nèi)核通過共享物理存儲器通道進行通信，使用了OpenMCAPI標準。對YHPS系統(tǒng)進行了靜態(tài)劃分，每一操作系統(tǒng)(OS)只可訪問到其分配資源中。存儲器映射被劃分為分配給µC/OS-II或者Linux的區(qū)域，以及由二者共享的區(qū)域。

　　同樣的，在µC/OS-II和Linux之間劃分了外設(shè)，外設(shè)是不共享的。主機配置表列出了HPS中的所有AXI主機及其TrustZone安全狀態(tài)?？梢栽O(shè)置狀態(tài)，這樣，外設(shè)總是產(chǎn)生安全或者非安全訪問，或者在每次“會話”基礎(chǔ)上進行安全訪問(例如，專門在每一訪問上設(shè)置安全狀態(tài))。

　　配置

　　每一Cortex-A9處理器都有自己的獨立L1高速緩存，獲取指令和數(shù)據(jù)，還有一個獨立的定時器/看門狗模塊。處理器共享L2高速緩存、通用中斷控制器(GIC)以及探測控制單元(SCU)。GIC管理優(yōu)先級、中斷和MPCore處理器的連接。可以將其配置為連接每一中斷和某一內(nèi)核，還可以為每一中斷分配一個TrustZone狀態(tài)。

　　可以把L2高速緩存配置為以很多不同的方式進行工作。在我們的例子中，L2配置寄存器被設(shè)置為只能從安全主機進行寫操作，意味著，Linux不能修改L2高速緩存配置，除非它通過安全狀態(tài)監(jiān)視器來訪問寄存器。主機將L2高速緩存分開，兩個分配給µC/OS-II，六個分配給Linux內(nèi)核。µC/OS-II內(nèi)核分配了1Mb的DDR、UART1以及FPGA中的所有外設(shè)。所有其他資源都分配給Linux內(nèi)核。

　　Linux內(nèi)核能夠管理ARM處理器的存儲器管理單元，而µC/OS-II不能，因此，修改µC/OS-II BSP代碼以便在啟動期間建立靜態(tài)頁面表。分配給µC/OS-II的資源被放置在頁面表中，µC/OS-II被配置為只使用這一存儲器映射。對于Linux，描述系統(tǒng)的器件樹(在啟動時傳遞給內(nèi)核)不包括分配給µC/OS-II的存儲器或者外設(shè)參考。

　　SoC的啟動是一個三級過程。第一級涉及到片內(nèi)啟動ROM，完成內(nèi)核0的最小配置，使能外部非易失存儲器。在這一存儲器中，它找到并驗證裝入到片內(nèi)RAM中的“預(yù)裝入”軟件鏡像，用于配置SDRAM和SoC器件的外設(shè)I/O。器件初始化完成后，預(yù)裝入程序裝入并執(zhí)行第二級啟動加載程序(例如，U-boot)。第二級啟動加載程序負責(zé)裝入并執(zhí)行最終的OS。我們的AMP系統(tǒng)還有其他的要求，例如，把兩個獨立的操作系統(tǒng)裝入到存儲器中，在SoC中配置TrustZone安全選項等。內(nèi)核1、UART1、看門狗定時器1中的本地定時器/看門狗外設(shè)以及µC/OS-II使用的中斷被配置為安全，因此，只能由µC/OS-II進行訪問。所有其他外設(shè)和中斷被配置為非安全。完成這一工作后，代碼啟動內(nèi)核1運行µC/OS-II，然后在內(nèi)核0上啟動運行Linux。

　　使用這一例子中描述的方法，設(shè)計人員受益于Altera SoC帶來的器件合并優(yōu)勢，同時滿足了安全關(guān)鍵應(yīng)用嚴格的(TrustZone/硬件要求)軟件分離要求。

　　參考文獻：
　　[1]SoC FPGA ARM Cortex-A9 MPCore Processor Advance Information Brief[R/OL].http://www.altera.com.cn/literature/hb/soc-fpga/aib-01020-soc-fpga-cortex-a9-processor.pdf
　　[2]Functional Description—HPS Memory Controller[R/OL].http://www.altera.com.cn/literature/hb/external-memory/emi_fd_controller_HPS.pdf
　　[3]Cortex-A9 Microprocessor Unit Subsystem[R/OL].http://www.altera.com.cn/literature/hb/arria-v/av_54006.pdf